[发明专利]驱动装置及方法

权利要求书

1.一种驱动装置，其特征在于，包括：

至少两个旋转清洁装置，安装在清洁机器人的机身下方，通过与接触面的摩擦旋转驱动所述清洁机器人行走；

传感器装置，用于检测环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；

控制器装置，用于根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。

2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：

可拆卸式安装在所述至少两个旋转清洁装置表面的清洁组件，用于在所述至少两个旋转清洁装置与所述接触面摩擦旋转的过程中清洁所述接触面。

3.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述传感器装置包括以下至少之一：

转速传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的转角以及清洁机器人的行走速度；

碰撞检测传感器，用于检测所述清洁机器人的碰撞状态；

悬空检测传感器，用于检测所述清洁机器人的悬空状态；

环境光传感器，用于检测所述清洁机器人所处环境的光强。

4.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述碰撞检测传感器包括光感应器以及障碍光电检测遮光板；

所述光感应器安装于所述清洁机器人的机身侧方，所述障碍光电检测遮光板位于所述清洁机器人的机身侧翼上，且与所述光感应器的位置相对；所述机身侧翼与所述清洁机器人的机身弹性连接。

5.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述悬空检测传感器包括反光传感器以及反光板；所述反光传感器位于所述清洁机器人的机身侧翼的底部，所述反光板位于所述清洁机器人机身的底壳，且与所述反光传感器的位置相对；所述清洁机器人的机身侧翼与所述清洁机器人的机身弹性连接。

6.如权利要求3-5任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述光感应器包括四个，分别设置在所述清洁机器人机身的左侧前方、左侧后方、右侧前方和右侧后方；

所述反光传感器包括四个，分别设置在所述清洁机器人的机身侧翼的左前方底部、左后方底部、右前方底部和右后方底部。

7.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述碰撞检测传感器还包括阻力负荷检测传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的负载电流，以确定所述清洁机器人机身上方的挤压障碍状态。

8.一种驱动方法，其特征在于，包括：

获取清洁机器人所处环境的环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；所述清洁机器人的机身下方安装有至少两个旋转清洁装置；

根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。

9.如权利要求8所述的驱动方法，其特征在于，所述获取清洁机器人所处环境的环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数，包括以下至少之一：

获取所述至少两个旋转清洁装置的旋转方向和旋转速度；

获取所述清洁机器人的碰撞状态、悬空状态以及环境光强。

10.如权利要求8或9所述的驱动方法，其特征在于，根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动，包括：

根据所述环境参数和/或运动参数控制所述清洁机器人以自动清洁方式运行，所述自动清洁方式包括重点清洁方式、墙沿清洁方式、直行清洁方式、快速清洁方式、摆动清洁方式中的一种或多种。