[发明专利]一种总线舵机及其控制装置、控制系统和控制方法

说明书

本发明公开了一种总线舵机及其控制装置、控制系统和控制方法。控制装置设置在总线舵机中的每个舵机中，包括位置信息确定模块，用于根据自身配置的识别号ID，对接收的指令数据确定需要读取指令数据的位置信息；读取模块，用于当接收到控制端发送的一条指令数据时，根据位置信息从指令数据的相应位置读取与自身配置的识别号ID对应的指令数据；控制模块，用于根据读取模块读取的指令数据执行相应的动作。本发明中的指令数据中不需要再包括每个舵机的识别号ID，指令数据的长度大大减少，指令数据的发送消耗的时间减少，使得每个舵机能够及时执行相应动作，保证运动效果，进而增强用户体验。

技术领域

本发明涉及舵机技术领域，特别涉及一种总线舵机及其控制装置、控制系统和控制方法。

背景技术

串口总线舵机因其所具有的布线简单、具有反馈等优点，被广泛应用在许多产品中，例如，机器人产品。目前，所使用的总线舵机的控制方式为：用一个串口给总线发送一条指令，该条指令中包含于每个舵机的识别号ID以及对应的指令信息。例如，若某一指令具体为舵机ID0，转20度；舵机ID1转30度，舵机ID2休息……，将该指令转换成最简单的数据发送格式为：0020 0130 02xx…(空格只是为了方便阅读，实际指令中不包括空格)。总线舵机中的每个舵机会根据该指令完成相应的动作。但是，一个串口的通信速率有限，对于总线舵机中的舵机数量较多的情况来说，发送的指令数据的长度较长，消耗的时间较长，会导致指令执行的滞后，影响运动效果，进而影响用户体验。

发明内容

鉴于现有技术中指令数据的发送消耗的时间较长，会导致指令执行的滞后，影响运动效果，进而影响用户体验的问题，提出了本发明的一种总线舵机及其控制装置、控制系统和控制方法，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种总线舵机的控制装置，控制端为所述总线舵机中的每个舵机配置一识别号ID，并使用串口向所述总线舵机发送指令数据，所述指令数据包括与所述总线舵机中所有舵机的识别号ID对应的所有指令数据；所述控制装置设置在总线舵机中的每个舵机中，包括：

位置信息确定模块，用于根据自身配置的识别号ID，对接收的指令数据确定所述舵机需要读取所述指令数据的位置信息；

读取模块，用于当接收到所述控制端发送的一条指令数据时，根据所述位置信息从所述指令数据的相应位置读取与自身配置的识别号ID对应的指令数据；

控制模块，用于根据所述读取模块读取的指令数据执行相应的动作。

根据本发明的另一个方面，提供了一种总线舵机，所述总线舵机包括一个或多个舵机，每个舵机包括前述的控制装置。

根据本发明的又一个方面，提供了一种总线舵机的控制系统，所述控制系统包括总线舵机和控制端；所述总线舵机包括一个或多个舵机；

所述控制端，用于为所述总线舵机中的每个舵机配置一识别号ID；以及，使用串口向所述总线舵机发送指令数据，所述指令数据包括与所述总线舵机中所有舵机的识别号ID对应的所有指令数据；

所述总线舵机中的每个舵机，用于根据自身配置的所述识别号ID，对接收的指令数据确定需要读取所述指令数据的位置信息；当接收到所述控制端发送的一条指令数据时，根据所述位置信息从所述指令数据的相应位置读取与自身配置的识别号ID对应的指令数据，根据读取的指令数据执行相应的动作。

根据本发明的再一个方面，提供了一种总线舵机的控制方法，控制端为所述总线舵机中的每个舵机配置一识别号ID，并使用串口向所述总线舵机发送指令数据，所述指令数据包括与所述总线舵机中所有舵机的识别号ID对应的所有指令数据；所述方法包括：

对于总线舵机中的每个舵机，根据自身配置的所述识别号ID，对接收的指令数据确定需要读取所述指令数据的位置信息；