[发明专利]一种总线舵机及其控制装置、控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种总线舵机的控制装置，其特征在于，控制端为所述总线舵机中的每个舵机配置一识别号ID，并使用串口向所述总线舵机发送指令数据，所述指令数据包括与所述总线舵机中所有舵机的识别号ID对应的所有指令数据且不包括每个舵机的识别号ID；所述控制装置设置在总线舵机中的每个舵机中，包括：

位置信息确定模块，用于根据自身配置的识别号ID，对接收的指令数据确定需要读取所述指令数据的位置信息；

读取模块，用于当接收到所述控制端发送的一条指令数据时，根据所述位置信息从所述指令数据的相应位置读取与自身配置的识别号ID对应的指令数据；

控制模块，用于根据所述读取模块读取的指令数据执行相应的动作。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制端设定所述指令数据按照对应的每个舵机的识别号ID的从小到大的顺序排列；

所述位置信息确定模块，具体用于确定每个舵机的指令数据占用的字节数；根据所述识别号ID以及所述字节数确定需要读取所述指令数据的位置信息为：所述指令数据中的第N段字节段；其中，每段字节段包含所述字节数个字节，所述N表示所述舵机的识别号ID的大小在所述总线舵机中所有舵机的识别号的从小到大的排列中排列第N位。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制端设定所述指令数据的初始位为0，并将所述总线舵机中的所述舵机的识别号ID从0开始按从小到大的顺序依次配置；

所述位置信息确定模块，具体用于根据所述识别号ID以及所述字节数确定需要读取所述指令数据的位置信息为：所述指令数据中的第（ID＊字节数）位的字节至第（ID＊字节数+字节数-1）位的字节。

4.一种总线舵机，所述总线舵机包括一个或多个舵机，其特征在于，每个舵机包括如权利要求1-3任一项所述的控制装置。

5.一种总线舵机的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括总线舵机和控制端；所述总线舵机包括一个或多个舵机；

所述控制端，用于为所述总线舵机中的每个舵机配置一识别号ID；以及，使用串口向所述总线舵机发送指令数据，所述指令数据包括与所述总线舵机中所有舵机的识别号ID对应的所有指令数据且不包括每个舵机的识别号ID；

所述总线舵机中的每个舵机，用于根据自身配置的所述识别号ID，对接收的指令数据确定需要读取所述指令数据的位置信息；当接收到所述控制端发送的一条指令数据时，根据所述位置信息从所述指令数据的相应位置读取与自身配置的识别号ID对应的指令数据，根据读取的指令数据执行相应的动作。

6.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，

所述控制端，还用于设定所述指令数据按照对应的每个舵机的识别号ID的从小到大的顺序排列；

所述总线舵机中的每个舵机，具体用于确定自身的指令数据占用的字节数；根据自身配置的所述识别号ID以及所述字节数确定需要读取所述指令数据的位置信息为：所述指令数据中的第N段字节段；其中，每段字节段包含所述字节数个字节，所述N表示自身配置的所述识别号ID的大小在所述总线舵机中所有舵机的识别号ID的从小到大的排列中排列第N位。

7.如权利要求6所述的控制系统，其特征在于，

所述控制端，还用于设定所述指令数据的初始位为0；以及，将所述总线舵机中的所述舵机的识别号ID从0开始按从小到大的顺序依次配置；

所述总线舵机中的每个舵机，具体用于根据所述识别号ID以及所述字节数确定需要读取所述指令数据的位置信息为：所述指令数据中的第（ID＊字节数）位的字节至第（ID＊字节数+字节数-1）位的字节。