[发明专利]具垂直提升工件功能的夹爪

说明书

本发明为一种具垂直提升工件功能的夹爪，包含：一本体，具有一滑动方向及一与该滑动方向形成一第一夹角的提升轴线；复数个开合滑块，能够沿该滑动方向相互靠近或远离地滑设在该本体且分别位在该提升轴线的两侧，并各具有一与该滑动方向形成一第二夹角的容置槽；复数个手指，分别能够伸缩活动地设在这些开合滑块的容置槽，并各具有一位于该容置槽外且用以夹持一工件的指部；藉此，当这些开合滑块在提升位置时，这些手指内缩于相对应的容置槽，使各该指部夹持该工件并使该工件沿该提升轴线朝该本体方向垂直提升一距离。

技术领域

本发明是与夹爪有关，特别是指一种具垂直提升工件功能的夹爪。

背景技术

参阅图1A所示，显示日本专利(JP 2007118148A)其中一图式，该专利文献为一种机械手的夹爪，其主要利用弹簧101搭配由手指本体102及握爪103所构成的斜楔机构来增加夹持时的稳定性，夹持工件104时，若工件104向下滑落会带动该夹爪的握爪103一起向下移动，此时会产生一向内夹紧的力，确保工件104不掉落。然而，当该机械手的夹爪在夹持工件104至目的地的过程中，该机械手在夹持后、位移前必须藉助另一动力源执行工件104上提的动作，凸显出效能不足的缺陷。此外，该专利文献更具有下述缺陷：该机械手的夹爪不能倒置，否则夹爪无法保持夹持力。工件104在夹持过程中位置会改变，使放置时的定位变的困难。

参阅图1B所示，显示中国专利(CN 103358314B)其中一图式，该专利文献为一种机械手的夹爪，其主要在卡盘112与本体115连结处装设一弹簧113，于夹取前先藉由未张开的夹爪111配合卡盘112下压，使弹簧113产生预压。卡盘112打开时，弹簧113预压释放使夹爪111下压，造成夹爪111的指部111A往工件114的侧边移动，并弹开旁边的其他工件116，使其可以确实夹取工件114，以解决在排列紧密的工件114中不易夹取的问题。然而，当该机械手的夹爪111在夹持工件114至目的地的过程中，该机械手在夹持后、位移前必须藉助另一动力源执行工件114上提的动作，凸显出效能不足的缺陷。此外，该专利前案更具有下述缺陷：该机械手的夹爪111结构复杂，且操作程序过于复杂。

参阅图1C所示，显示美国专利(US 9335337B2)其中一图式，该专利文献为一种用于夹持工件的夹持装置，其主要透过齿轮121、导螺杆122以及连杆机构123，使夹爪124同时具有二维运动，实现夹持工件125的同时具有向上提升的功能。虽然该夹持装置在夹持工件125至目的地的过程中，该夹持装置在夹持工件125的同时具有向上提升的功能，然而，该夹持装置必须透过齿轮121、导螺杆122以及连杆机构123来达成，特别是藉由连杆机构123来作为夹持工件125之用，藉以凸显出结构复杂、结构钢性不足的缺陷，此外，当夹爪124中的指部124A尺寸确定后，连杆机构123限制了夹爪124的动作，无法做出变化，或夹持其他尺寸的工件125。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具垂直提升工件功能的夹爪，该夹爪结构简单、操作简易即能实现在夹持工件的同时具有向上提升的功能。

缘是，为了达成前述目的，依据本发明所提供一种具垂直提升工件功能的夹爪，包含：一本体，具有一滑动方向及一与该滑动方向形成一第一夹角的提升轴线；复数个开合滑块，能够沿该滑动方向相互靠近或远离地滑设在该本体且分别位在该提升轴线的两侧，并各具有一与该滑动方向形成一第二夹角且槽口皆朝向该提升轴线的容置槽、及一设在该容置槽的限制挡部，这些开合滑块能够在一常态位置、一夹持位置与一提升位置之间作动；复数个手指，分别能够伸缩活动地设在这些开合滑块的容置槽，并各具有一滑设在该容置槽内且位在该容置槽的槽底面与该限制挡部之间的突出部、及一位于该容置槽外且用以夹持一工件的指部；