[发明专利]增强的车辆操作系统及方法

说明书

为车辆中的车道辅助子系统所收集到的数据确定置信度值。当置信度值低于置信度值阈值时，识别道路的路段的路段曲线。路段曲线包括至少一个路段起点和至少一个路段终点。路段曲线是至少部分地基于航向角度，该航向角度限定车辆的预计行驶线路与从车辆位置到路段终点的线段之间的角度。至少部分地基于所识别的路段曲线预测到车道边界的距离。至少部分地基于所预测的到车道边界的距离来致动一个或多个车辆子系统。

技术领域

本领域涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及增强的车辆操作。

背景技术

车辆车道辅助子系统可以向车辆驾驶员提供帮助，例如经由转向子系统可以实现横向和/或纵向控制以将车辆保持在道路车道中。然而，这种控制取决于对由车辆传感器提供的数据的足够的置信度、以及对车辆行进的道路及其车道的曲线的作为结果的估算的足够的置信度。辅助车道保持不能利用通常在车辆上发现的传感器在次优感测条件下提供。

发明内容

根据本发明，提供一种系统，该系统包含计算机，该计算机包括处理器和存储器，该存储器存储可由计算机执行的以实现以下内容指令：

确定为车辆中的车道辅助子系统所收集到的数据的置信度值；

当确定置信度值低于置信度值阈值时，确定道路的路段的路段曲线，路段曲线包括至少一个路段起点和至少一个路段终点，其中路段曲线至少部分地基于航向角度被确定，航向角度限定车辆的预计行驶线路与从车辆位置到路段终点的线段之间的角度；

通过至少部分地基于所确定的路段曲线而预测到车道边界的距离来替代由道路的路段的车道辅助子系统收集到的数据所确定的车道边界距离；和

至少部分地基于预测的到车道边界的距离来致动一个或多个车辆子系统。

根据本发明的一个实施例，指令进一步包括当车辆处于到车道边界的距离处并且置信度值低于置信度值阈值时，终止计算机对一个或多个车辆子系统的控制的指令。

根据本发明的一个实施例，路段包括多个子路段，指令进一步包括用于确定每个子路段的子路段曲线的指令。

根据本发明的一个实施例，指令进一步包括用于求和子路段曲线以确定路段曲线的指令。

根据本发明的一个实施例，指令进一步包括至少部分地基于偏移航向角度来确定偏移航向路段曲线的指令，偏移航向角度定义为航向角度和预定偏移角度的和。

根据本发明的一个实施例，指令进一步包括实现以下内容的指令：

确定多个偏移航向路段曲线，每个偏移航向路段曲线是多个预定偏移角度中的相应一个的偏移航向路段曲线，其中路段曲线和多个偏移航向路段曲线限定多个曲线；

确定多个曲线中的每一个的量值，以限定多个量值；

确定多个量值中的最大量值和多个量值中的最小量值；

确定最大量值所关联的多个曲线中的一个曲线与最小量值所关联的多个曲线中的一个曲线的交点；和

确定由车辆位置、交点和航向角度限定的呈现为圆弧的所选定的曲线。

根据本发明的一个实施例，指令进一步包括基于偏移起始角度来确定偏移起始路段曲线的指令，偏移起始角度限定车辆的预计行驶线路与连接车辆运行所在的路段的路段终点和作为车辆位置和预定距离之和的偏移起点的线段之间的角度。

根据本发明的一个实施例，指令进一步包括实现以下内容的指令：

确定多个偏移起始路段曲线，每个偏移起始路段曲线是多个偏移起始角度中的一个的偏移起始路段曲线，其中路段曲线和多个偏移起始路段曲线限定多个曲线；

确定多个曲线中的每一个的量值，以限定多个量值；