[发明专利]增强的车辆操作系统及方法

权利要求书

1.一种增强的车辆操作系统，包含计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述计算机执行的以实现以下内容的指令：

确定作为车辆中的车道辅助子系统中数据收集器所收集到的数据的可靠性的度量的置信度值；

当所述置信度值低于置信度值阈值时，确定道路的路段的路段曲线，所述路段曲线包括至少一个路段起点和至少一个路段终点，其中所述路段曲线至少部分地基于航向角度被确定，所述航向角度限定所述车辆的预计行驶线路与从车辆位置到所述路段终点的线段之间的角度；

至少部分地基于所述路段曲线预测到车道边界的距离；和

至少部分地基于所述预测的到所述车道边界的距离来致动一个或多个车辆子系统。

2.一种增强的车辆操作方法，包含：

确定作车辆中的车道辅助子系统中数据收集器所收集到的数据的可靠性的度量的置信度值；

当所述置信度值低于置信度值阈值时，确定道路的路段的路段曲线，所述路段曲线包括至少一个路段起点和至少一个路段终点，其中所述路段曲线至少部分地基于航向角度，所述航向角度限定所述车辆的预计行驶线路与从车辆位置到所述路段终点的线段之间的角度；

至少部分地基于所述路段曲线预测到车道边界的距离；和

至少部分地基于所述预测的到所述车道边界的距离来致动一个或多个车辆子系统。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包含当所述车辆处于到所述车道边界的所述距离处并且所述置信度值低于所述置信度值阈值时，终止计算机对所述一个或多个车辆子系统的控制。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述路段包括多个子路段，所述方法进一步包含确定每个所述子路段的子路段曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包含对每个所述子路段的所述曲线求和以确定所述路段曲线。

6.根据权利要求2所述的方法，进一步包含至少部分地基于偏移航向角度确定偏移航向路段曲线，所述偏移航向角度定义为所述航向角度与预定偏移角度的和。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包含：

确定多个偏移航向路段曲线，每个所述偏移航向路段曲线是多个预定偏移角度中的一个的所述偏移航向路段曲线，其中所述路段曲线和所述多个偏移航向路段曲线限定多个曲线；

确定所述多个曲线中的每一个的量值，以限定多个所述量值；

确定所述多个量值中的最大量值和所述多个量值中的最小量值；

确定所述最大量值所关联的所述多个曲线中的一个曲线与所述最小量值所关联的所述多个曲线中的一个曲线的交点；和

确定由所述车辆位置、所述交点和所述航向角度限定的呈现为圆弧的所选定的曲线。

8.根据权利要求2所述的方法，进一步包含基于偏移起始角度来确定偏移起始路段曲线，所述偏移起始角度限定所述车辆的所述预计行驶线路与连接所述车辆运行所在的所述路段的所述路段终点和作为所述车辆位置和预定距离之和的偏移起点的线段之间的角度。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包含：

确定多个偏移起始路段曲线，每个所述偏移起始路段曲线是多个偏移起始角度中的一个的所述偏移起始路段曲线，其中所述路段曲线和所述多个偏移起始路段曲线限定多个曲线；

确定所述多个曲线中的每一个的量值，以限定多个所述量值；

确定所述多个量值中的最大量值和所述多个量值中的最小量值；

确定所述最大量值所关联的所述多个曲线中的一个曲线与所述最小量值所关联的所述多个曲线中的一个曲线的交点；和

确定由所述车辆位置、所述交点和所述航向角度限定的呈现为圆弧的所选定的曲线。

10.根据权利要求2所述的方法，进一步包含基于偏移结束角度确定偏移结束路段曲线，所述偏移结束角度限定所述车辆的所述预计行驶线路与连接所述车辆位置和作为所述路段终点和预定距离之和的偏移终点的线段之间的角度。