[发明专利]车辆车道图估算

说明书

一种计算机可以从车辆传感器接收关于多个第二车辆的数据，基于第二车辆的位置数据来定义两个或多个车辆集群，每个集群包括被确定为在相同车道中行驶的两个或更多个第二车辆，根据集群识别两条或多条车道边界，并使用车道边界生成车道图。

技术领域

本发明涉及机动车辆领域，更具体地，涉及一种车辆车道图估算方法。

背景技术

传感器用于车辆中以检测道路特征，例如车道标记。这些传感器可以帮助操作者改善行驶安全性，例如避免无意的车道变换。或者，在具有通过车辆乘员进行车辆操作的有限监控或没有监控的半自主或自主车辆中，这些传感器可用于确定车道标记相对于在道路上车辆的位置。然而，车辆传感器并不总是提供足够的数据来识别车道标记，例如由于传感器故障、环境条件等。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包含：

在第一车辆中从多个第二车辆中的每一个接收相应的第二车辆地理位置和距车道边界区域的第二车辆横向距离；

基于接收到的数据定义两个或更多个车辆集群，每个集群包括被确定为在相同车道中行驶的两个或更多个第二车辆；

使用集群定义来识别两条或更多条车道边界；以及

使用车道边界生成车道图。

根据本发明的一个实施例，其中识别车道边界至少基于距车道边界区域的第二车辆横向距离。

根据本发明的一个实施例，其中定义两个或更多个车辆集群还包括：

基于第二车辆相互之间的距离确定车道宽度；以及

基于第二车辆相互之间的距离，将被确定为在同一车道中行驶的第二车辆分配给一集群。

根据本发明的一个实施例，其中定义两个或多个车辆集群还包括确定车道曲率。

根据本发明的一个实施例，其中确定车道曲率包括将曲线拟合到第二车辆的多个行驶位置。

根据本发明的一个实施例，其中确定车道的曲率至少基于车道曲率的统计预测。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含接收第一车辆的横摆角，其中确定车道曲率至少部分地基于第一车辆的横摆角。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含：

接收第一车辆的地理位置；以及

确定第一车辆所属的集群。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含：

基于更新集群定义生成更新的车道图；以及

将更新的车道图广播到固定服务器。

根据本发明的一个实施例，其中生成更新的车道图包括改变车道宽度和改变车道数量中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，其中集群定义进一步考虑交通数据。

根据本发明的一个实施例，其中集群定义进一步考虑道路施工数据。

根据本发明，提供一种包括处理器和存储器的计算机，存储器存储指令使得处理器被编程为：

从车辆传感器接收关于多个第二车辆的数据；

基于位置数据定义两个或更多个车辆集群，每个集群包括被确定为在相同车道中行驶的两个或更多个第二车辆；

根据集群识别两条或更多条车道边界；以及

使用车道边界以生成车道图。

根据本发明的一个实施例，其中限定两个或更多个车辆集群还包括：