[发明专利]车辆车道图估算

权利要求书

1.一种车辆车道图估算方法，包含：

在第一车辆中从多个第二车辆中的每一个接收相应的第二车辆地理位置和距车道边界区域的第二车辆横向距离；

基于接收到的数据定义两个或更多个车辆集群，每个集群包括被确定为在相同车道中行驶的两个或更多个第二车辆；

至少部分地基于所接收到的相应的第二车辆距车道边界区域的第二车辆横向距离使用所述集群定义来识别两条或更多条车道边界；以及

使用所述车道边界生成车道图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述定义两个或更多个车辆集群还包括：

基于所述第二车辆相互之间的距离确定车道宽度；以及

基于所述第二车辆相互之间的所述距离，将被确定为在同一车道中行驶的第二车辆分配给一集群。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述定义两个或更多个车辆集群还包括确定车道曲率。

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述车道曲率包括将曲线拟合到第二车辆的多个行驶位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述车道的所述曲率至少基于所述车道曲率的统计预测。

6.根据权利要求3所述的方法，还包含接收所述第一车辆的横摆角，其中确定所述车道曲率至少部分地基于所述第一车辆的所述横摆角。

7.根据权利要求1所述的方法，还包含：

接收所述第一车辆的地理位置；以及

确定所述第一车辆所属的集群。

8.根据权利要求1所述的方法，还包含：

基于更新集群定义生成更新的车道图；以及

将所述更新的车道图广播到固定服务器。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述生成所述更新的车道图包括改变车道宽度和改变车道数量中的至少一个。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述集群定义进一步考虑交通数据。

11.根据权利要求8所述的方法，其中所述集群定义进一步考虑道路施工数据。

12.一种包括处理器和存储器的计算机，所述存储器存储指令使得所述处理器被编程为：

从车辆传感器接收关于多个第二车辆的地理位置和距车道边界区域的第二车辆横向距离的数据；

基于位置数据和距车道边界区域的第二车辆横向距离的数据定义两个或更多个车辆集群，每个所述集群包括被确定为在相同车道中行驶的两个或更多个第二车辆；

至少部分地基于所接收到的相应的第二车辆距车道边界区域的第二车辆横向距离根据所述集群识别两条或更多条车道边界；以及

使用所述车道边界生成车道图。

13.根据权利要求12所述的计算机，其中限定两个或更多个车辆集群还包括：

基于所述第二车辆相互之间的距离来确定车道宽度；以及

基于所述第二车辆相互之间的所述距离将被确定为在同一车道中行驶的所述第二车辆分配给一集群。

14.根据权利要求12所述的计算机，其中限定两个或更多个车辆集群还包括确定车道曲率。

15.根据权利要求14所述的计算机，其中确定所述车道的所述曲率包括将曲线拟合到第二车辆的多个行驶位置。

16.根据权利要求14所述的计算机，其中确定所述车道的所述曲率至少基于所述车道曲率的统计预测。

17.根据权利要求14所述的计算机，还包含可操作为确定车辆的横摆角的横摆率传感器，其中确定所述车道曲率至少部分地基于所述车辆的所述横摆角。