[发明专利]机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

随着电子和信息技术的高速发展，工业加工越来越多朝向高速化发展。例如，在手机壳的加工中，将待加工手机壳放置于数控机床上进行加工，现有的上下料操作大多是通过人工手动来完成，其操作精度低，效率也较低，并且作业环境较差，容易发生工伤。

发明内容

基于此，有必要提供一种安全可靠且作业效率高的机械手。

一种机械手，包括：

固定座，用于与机器人的自由端连接；

两个卡爪，对称设置在所述固定座相对的两侧壁上，所述两个卡爪中的一个卡爪用于从治具上抓取工件至机床、另一个卡爪用于抓取机床上完成加工的工件并放置在治具上或外界工件收集处；

驱动机构，设置在所述固定座上且与所述两个卡爪连接以驱动所述两个卡爪的开合。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括对称设置在所述固定座相对的两侧壁上的第一驱动机构、第二驱动机构，所述两个卡爪包括与所述第一驱动机构的输出轴连接的第一卡爪及与所述第二驱动机构的输出轴连接的第二卡爪。

在其中一个实施例中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均为平行夹气缸。

在其中一个实施例中，两个所述平行夹气缸相背离的侧壁分别滑动连接有两个滑块，所述平行夹气缸的输出轴与所述滑块连接固定，所述卡爪与所述滑块连接固定，所述平行夹气缸驱动所述两个滑块作相向运动或相背离的运动以实现所述卡爪的开合。

在其中一个实施例中，所述第一卡爪和所述第二卡爪均包括分别连接于所述两个滑块上的连接部及自连接部向外延伸的固持部，所述固持部设置有与工件卡持配合的卡持结构。

在其中一个实施例中，所述固持部为U形夹持臂，所述U形夹持臂的两侧臂的内侧壁设置有凹槽和卡齿，所述凹槽用于卡住厚度适配的工件，所述卡齿与工件侧壁上的卡槽相卡合。

在其中一个实施例中，所述平行夹气缸的侧面设置有固定架，所述固定架连接有限位销，所述连接部突出设置有凸台，所述限位销滑动穿设所述凸台，所述滑块滑动至预定距离后所述凸台与所述限位销的限位端抵持以限制所述滑块滑动的最大行程。

在其中一个实施例中，所述固定架上设置有与工件的定位孔配合使用的定位销。

在其中一个实施例中，所述固定座设置有用于检测所述卡爪有无抓取工件及用于检测抓取工件的过程中工件是否掉落的传感器。

在其中一个实施例中，所述固定座包括相对设置的两个第一固定板及连接于两个第一固定板之间且相对设置的两个第二固定板，所述两个第一固定板与所述两个第二固定板之间围成两侧具有开口的框型，所述两个第一固定板之间设置有第三固定板，所述第三固定板的外侧壁连接设置有吹气嘴以清理加工完的工件及治具上的碎屑。

上述机械手，设置有两个卡爪，一个卡爪用于上料，另一个卡爪用于下料，可现实加工中的快速上下料，自动化程度大大提高，上下料所耗时间少，作业效率高。

附图说明

图1为一实施例提供的机器人抓取工件时的立体结构示意图；

图2为图1所示机械手抓取工件的立体结构示意图；

图3为图1所示机械手的立体结构示意图；

图4为图1所示机械手的侧视结构示意图；

图5为图1所示机械手抓取工件的侧视结构示意图；

图6为图1所示机械手的部分爆炸示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。