[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

固定座，用于与机器人的自由端连接；

两个卡爪，对称设置在所述固定座相对的两侧壁上，所述两个卡爪中的一个卡爪用于从治具上抓取工件至机床、另一个卡爪用于抓取机床上完成加工的工件并放置在治具上或外界工件收集处；

驱动机构，设置在所述固定座上且与所述两个卡爪连接以驱动所述两个卡爪的开合。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括对称设置在所述固定座相对的两侧壁上的第一驱动机构、第二驱动机构，所述两个卡爪包括与所述第一驱动机构的输出轴连接的第一卡爪及与所述第二驱动机构的输出轴连接的第二卡爪。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均为平行夹气缸。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，两个所述平行夹气缸相背离的侧壁分别滑动连接有两个滑块，所述平行夹气缸的输出轴与所述滑块连接固定，所述卡爪与所述滑块连接固定，所述平行夹气缸驱动所述两个滑块作相向运动或相背离的运动以实现所述卡爪的开合。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一卡爪和所述第二卡爪均包括分别连接于所述两个滑块上的连接部及自连接部向外延伸的固持部，所述固持部设置有与工件卡持配合的卡持结构。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述固持部为U形夹持臂，所述U形夹持臂的两侧臂的内侧壁设置有凹槽和卡齿，所述凹槽用于卡住厚度适配的工件，所述卡齿与工件侧壁上的卡槽相卡合。

7.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述平行夹气缸的侧面设置有固定架，所述固定架连接有限位销，所述连接部突出设置有凸台，所述限位销滑动穿设所述凸台，所述滑块滑动至预定距离后所述凸台与所述限位销的限位端抵持以限制所述滑块滑动的最大行程。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述固定架上设置有与工件的定位孔配合使用的定位销。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述固定座设置有用于检测所述卡爪有无抓取工件及用于检测抓取工件的过程中工件是否掉落的传感器。

10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述固定座包括相对设置的两个第一固定板及连接于两个第一固定板之间且相对设置的两个第二固定板，所述两个第一固定板与所述两个第二固定板之间围成两侧具有开口的框型，所述两个第一固定板之间设置有第三固定板，所述第三固定板的外侧壁连接设置有吹气嘴以清理加工完的工件及治具上的碎屑。