[发明专利]一种多功能施工工作台和机器人

权利要求书

1.一种多功能施工工作台，其特征在于包括升降旋转机构、伸缩头、工作头旋转台和工作头；

所述的升降旋转机构一端与伸缩头的一端铰接，伸缩头另一端与工作头旋转台一端密封连接，工作头旋转台另一端安装工作头；所述的工作头旋转台侧壁上安装有功能管；工作头旋转台内设有空心腔，空心腔与功能管连通；工作头端面设有开口，开口与空心腔连通；

所述的伸缩头内设有推杆电机、滑槽和推头，所述的工作头旋转台上设有旋转电机以及与所述滑槽配合的滑杆；伸缩头的推杆电机可推动推头运动，推头推动工作头旋转台移动，推头上设有供推头穿过的孔；工作头旋转台内设有空心腔，空心腔与功能管连通，旋转电机带动工作头旋转台上的旋转部分旋转；

推杆电机可以推动工作头旋转台做伸缩；

工作头通过旋转的方式施工，所述的工作头为抹墙工作头、打磨工作头或抛光工作头，所述的抹墙工作头端面设有开口，所述开口与工作头旋转台上的功能管连通，所述的抹墙工作头的开口中央还设有挡块，挡块与开口之间留有空隙，挡块使得砂浆从砂浆挡块与工作头侧壁的空隙中出浆；砂浆挡块 是圆锥形结构，使得出浆方向与墙面呈一定角度；所述的打磨工作头端面设有开口，开口四周均匀布置有磨头；所述的抛光工作头端面设有开口，开口四周均匀布置有抛光磨片。

2.根据权利要求1所述的一种多功能施工工作台；其特征在于所述的升降旋转机构包括升降板和旋转机构；所述的旋转机构包括底板、旋转装置和旋转翻转板；底板和旋转翻转板之间通过旋转装置连接，旋转翻转板与伸缩头一端铰接；底板与升降板通过滑动副连接；所述旋转机构上设有用于驱动旋转机构相对于升降板运动的驱动机构。

3.根据权利要求1所述的一种多功能施工工作台；其特征在于所述的升降旋转机构包括升降板和旋转机构；所述的旋转机构包括底板、旋转装置和旋转板；底板和旋转板之间通过旋转装置连接，旋转板与升降板固定连接；升降板上设有滑块铰接座；所述滑块铰接座与伸缩头一端铰接，所述滑块铰接座上设有用于驱动滑块铰接座相对于升降板运动的驱动机构。

4.一种多功能施工机器人，包括权利要求1-3任一项所述的多功能施工工作台和支撑辅助系统，其特征在于所述的支撑辅助系统包括支架、倾斜程度检测传感器和控制系统，支架底部通过伸缩机构与万向轮相连，支架上设有垂直升降机构，所述的多功能施工工作台的翻转旋转支座安装在所述的垂直升降机构上，控制系统接收倾斜程度检测传感器的信号并根据该信号控制伸缩机构的伸缩使支架保持竖直状态；控制系统控制垂直升降机构上下升降；

所述的倾斜程度检测传感器包括激光接收器组，激光接收器组安装在支架上，激光接收器组将获得的信息传输给控制系统；所述的激光接收器组包括第一激光接收器组、第二激光接收器组和第三激光接收器组：

根据平行于施工面的竖直激光基准面，获得支架相对于竖直激光基准面的倾斜程度的第一激光接收器组；

根据平行于施工面的竖直激光基准面；在支架移动过程中检测竖直激光基准面，使机器人沿施工面平行移动的第二激光接收器组；

根据水平激光基准面，获得支架相对于水平面倾斜程度和支架相对于水平激光基准面高度的第三激光接收器组。

5.根据权利要求4所述的多功能施工机器人，其特征在于所述的支架包括垂直主支杆和若干辅助支撑杆；所述的辅助支撑杆顶端分别与垂直主支杆铰接，所述的若干辅助支撑杆与垂直主支杆的底部通过伸缩机构与万向轮相连，所述的垂直升降机构设置在垂直主支杆上，所述的若干辅助支撑杆的杆体与垂直主支杆的杆体之间设有若干连杆。

6.根据权利要求4所述的多功能施工机器人，其特征在于所述支架可拆卸为若干段支架单元；所述支架单元在高度方向上可拼接、组合，位于最下方的支架单元底部通过伸缩机构与万向轮相连；伸缩机构安装在最下方的支架单元上。

7.根据权利要求4所述的多功能施工机器人，其特征在于所述的万向轮包括第一电机和第二电机，所述的第一电机驱动万向轮滚动，所述的第二电机驱动万向轮绕竖直方向转动，所述的控制系统控制第一电机和第二电机。

8.根据权利要求4所述的多功能施工机器人，其特征在于所述的控制系统根据第一激光接收器组采集的信号，调整支架底部的伸缩机构；使支架保持竖直；

所述的控制系统根据第二激光接收器组采集的信号，调整支架底部的万向轮；使第二激光接收器组始终处于竖直激光基准面上；

所述的控制系统根据第三激光接收器组采集的信号，调整支架底部的伸缩机构，使第三激光接收器组始终处于水平激光基准面上。