[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆及其控制方法，并且本发明公开了一种具有用于检测其他车辆的系统的车辆。该车辆包括车辆传感器，其配置为感测车辆的转向角度和偏转率。车辆还具有计算系统，其配置为从车辆的一点来检测在可调整角度范围内的其他车辆。利用车辆的当前转向角度和偏转率中的至少一个来调整用于检测其他车辆的角度范围。

技术领域

本发明的各个实施方案涉及车辆及其控制方法。

背景技术

最近，考虑到驾驶员的便利性和安全性，正在研发用于车辆的多种附加服务装置。

具体的，用于车辆的附加服务装置包括诸如车道偏离警告装置的安全辅助装置以及诸如导航系统的附加服务提供装置。所述车道偏离警告装置用于当车辆行驶在道路上时辅助驾驶员手动操纵，以避免车辆偏离行驶车道。所述导航系统用于提供关于由驾驶员选择的至目的地的路线的信息和基于该路线的环境信息。

此外，如果在行驶时检测到来车(包括来自相对方向的车辆)，许多车辆提供警告与来车有碰撞的风险的服务，使得驾驶员能够意识到碰撞的风险。

但是，由于车辆行驶在多种驾驶模式中(例如直线驾驶和转弯)，并且发生各种情况(例如，来车突然出现在盲区中的情况)，因此需要对检测来车的方法进行彻底的研究。

该部分所公开的是为了提供本发明的背景信息。申请人注意到该部分可以包含该申请之前的可用信息。但是，通过提供该部分，申请人并不认为包含在该部分中的任何信息构成现有技术。

发明内容

因此，本发明的一个方面提供了一种可以根据车辆转弯之前/之后的情况而在来车中检测可能为风险因素的目标车辆的方法，并且还提供了一种当确定存在与其他车辆碰撞的风险时控制受试车辆的方法。

在如下说明书中部分地描述本发明的其他方面，或者部分地将从描述中显而易见，或者可通过本发明的实施而了解。

根据本发明的一个方面提供了一种车辆，其具有：车辆传感器，其配置为感测包括有车辆的转向角度和偏转率的车辆状态；以及控制器，其配置为，如果基于由车辆传感器感测到的信息而检测出车辆的转弯时刻，则计算车辆的偏转，以设定转弯后的目标偏转，并且检测位于转弯后的目标偏转中的目标车辆。

车辆传感器可以包括偏转率传感器，所述控制器可以通过对由偏转率传感器测量的偏转率值进行从车辆的转弯时刻到当前时刻的积分来计算车辆的偏转。

控制器可以通过利用车辆的偏转来计算一个范围，从而设定转弯后的目标偏转，其中所述范围大于或等于通过从相对于车辆的180度减去车辆的偏转而获得的值并且小于或等于通过将相对于车辆的180度与车辆的偏转相加而获得的值。

控制器可以将转弯后的目标偏转设定为这样的范围：大于或等于通过从180度减去车辆的偏转并且随后进一步从相减之后的结果减去误差值来获得的值。

所述控制器可以基于由车辆传感器感测的信息，从位于转弯之前的目标偏转中的一个或多个来车中检测目标车辆。

所述控制器可以将转弯之前的目标偏转设定为这样的范围：大于或等于通过从相对于车辆的180度减去误差值而获得的值并且小于或等于通过将相对于车辆的180度与误差值相加而获得的值。

如果由车辆传感器测量的转向角度信号和转向角速度值大于或等于参考值，则控制器可以确定车辆将要转弯。

控制器可以确定是否存在本车辆与目标车辆碰撞的风险，如果控制器确定存在本车辆与目标车辆碰撞的风险，则控制器执行紧急制动控制。

控制器可以基于目标车辆的速度和位置信息来估计目标车辆的轨迹，并且利用目标车辆的轨迹和车辆的轨迹来确定是否存在本车辆与目标车辆碰撞的风险。