[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

车辆传感器，其配置为感测包括有车辆的转向角度和偏转率的车辆状态；以及

控制器，其配置为，如果基于由车辆传感器感测到的信息而检测出车辆的转弯时刻，则计算车辆的偏转，以设定转弯后的目标偏转，并且检测位于转弯后的目标偏转中的目标车辆，

其中，所述控制器通过利用车辆的偏转来计算一个范围，从而设定转弯后的目标偏转，其中所述范围大于或等于通过从相对于车辆的180度减去车辆的偏转而获得的值并且小于或等于通过将相对于车辆的180度与车辆的偏转相加而获得的值。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆传感器包括偏转率传感器；

其中，所述控制器通过对由偏转率传感器测量的偏转率值进行从车辆的转弯时刻到当前时刻的积分来计算车辆的偏转。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器将转弯后的目标偏转设定为这样的范围：大于或等于通过从180度减去车辆的偏转并且随后进一步从相减之后的结果减去误差值而获得的值。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于由车辆传感器感测的信息，从位于转弯之前的目标偏转中的一个或多个来车中检测目标车辆。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器将转弯之前的目标偏转设定为这样的范围：大于或等于通过从相对于车辆的180度减去误差值而获得的值并且小于或等于通过将相对于车辆的180度与误差值相加而获得的值。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，如果由车辆传感器测量的转向角度信号和转向角速度值大于或等于参考值，则控制器确定车辆将要转弯。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，控制器确定是否存在本车辆与目标车辆碰撞的风险，如果控制器确定存在本车辆与目标车辆碰撞的风险，则控制器执行紧急制动控制。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述控制器基于目标车辆的速度和位置信息来估计目标车辆的轨迹，并且利用目标车辆的轨迹和车辆的轨迹来确定是否存在本车辆与目标车辆碰撞的风险。

9.根据权利要求7所述的车辆，进一步包括：

显示器，其配置为显示本车辆与目标车辆碰撞的风险；以及

输出装置，其配置为采用语音形式输出本车辆与目标车辆碰撞的风险。

10.一种车辆的控制方法，包括：

确定车辆是否转弯；

如果检测到车辆的转弯时刻，则计算车辆的偏转；

利用车辆的偏转来设定转弯后的目标偏转；

检测位于转弯后的目标偏转中的目标车辆，

其中，转弯后的目标偏转的设定包括：通过利用车辆的偏转来计算一个范围，从而设定转弯后的目标偏转，所述范围大于或等于通过从相对于车辆的180度减去车辆的偏转而获得的值并且小于或等于通过将相对于车辆的180度与车辆的偏转相加而获得的值。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，车辆的偏转的计算包括：通过对由偏转率传感器测量的车辆的偏转率值进行从车辆的转弯时刻到当前时刻的积分来计算车辆的偏转。

12.根据权利要求10所述的控制方法，其中，转弯后的目标偏转的设定包括：将转弯后的目标偏转设定为这样的范围：大于或等于通过从180度减去车辆的偏转并且随后进一步从相减之后的结果减去误差值来获得的值。

13.根据权利要求10所述的控制方法，进一步包括：在检测到目标车辆之后，采用文本或者语音的形式而输出目标车辆的检测的通知。