[发明专利]一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面

说明书

本发明公开了一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面，包括主动面本体、驱动机构、浮动结构、电路板、双微动结构、电源、磁性元件、小吸盘和微动上固定板，主动面本体为长方体中空结构，驱动机构和电路板电性连接，此磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面结构简单，通过在机器人主动面驱动机构中采用轮式结构，并在行走轮上加入小吸盘增加吸附力的同时还能减少在玻璃面有少量水分的情况下的打滑现象，一方面能够减少对机体的损坏，另一方面还能实现对边缘角落的清洗擦拭，同时对于其支撑轮的结构设计成浮动结构，解决其对于不平整玻璃平面的支撑作用减少的问题，同时还能更好的擦拭玻璃平面，增加机器人对不平整玻璃平面的适应能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面。

背景技术

随着机器人技术应用领域不断扩大和高度发展，智能擦玻璃机器人技术已经具有了一定的自动化程度，但是现有的智能轮式擦窗机器人基本上都是单纯的行走轮，因此在玻璃上行走时很容易出现打滑现象，而且基本上都是单边微动开关检测玻璃窗边，在遇到玻璃窗角落的情况下容易出现撞边现象，一方面容易造成对机器本身的损坏，另一方面撞边之后反向，对边角的清洗能力就减少了许多；现有主动面的支撑轮基本上都采用固定式的，对与不是较平整的玻璃平面来说在清洗过程中支撑轮的作用就不是很明显，反之则会影响清洗效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面，包括主动面本体、驱动机构、浮动结构、电路板、双微动结构、电源、磁性元件、小吸盘和微动上固定板，主动面本体为长方体中空结构，驱动机构和电路板电性连接，电路板和电源电性连接，电路板位于主动面本体的内腔中，所述主动面本体的内腔两侧均连接有小吸盘，且小吸盘与驱动机构的输出端连接，所述主动面本体的侧壁拐角处设有双微动结构，双微动结构贯穿经过主动面本体的侧壁延伸其外侧，所述电源位于电路板的下方，电源的下方设有浮动结构，浮动结构贯穿主动面本体的底部，且通过螺钉与主动面本体的底部螺纹连接。

优选的，所述主动面本体的侧壁连接有从动面，所述主动面本体的底部设有的磁性元件连接在从动面上。

优选的，所述浮动结构包括牛眼轮、牛眼轮本体、球体、弹簧、机体和浮动紧固件，所述牛眼轮放置在机体中，且机体通过浮动紧固件与主动面本体螺纹连接，所述牛眼轮中的牛眼轮本体和机体下端面匹配限位卡接，所述牛眼轮的底部形成球体结构，所述牛眼轮和机体之间设有弹簧。

优选的，所述双微动结构包括微动触碰结构、触碰点、微动触碰结构末端、微动开关和中间轴，所述微动开关安装在主动面本体上，所述微动触碰结构通过中间轴固定连接在主动面本体和微动上固定板之间，所述微动触碰结构的侧壁设有触碰点，且触碰点与微动开关上的触点匹配接触。

优选的，所述小吸盘为圆柱结构，且小吸盘上表面设有橡皮垫。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：此磁吸附的智能擦玻璃机器人主动面结构简单，通过在机器人主动面驱动机构中采用轮式结构，并在行走轮上加入小吸盘增加吸附力的同时还能减少在玻璃面有少量水分的情况下的打滑现象，并在其主动面的四个角采用双微动开关检测，避免在玻璃四角边框出现机体碰撞玻璃框，一方面能够减少对机体的损坏，另一方面还能实现对边缘角落的清洗擦拭，同时对于其支撑轮的结构设计成浮动结构，解决其对于不平整玻璃平面的支撑作用减少的问题，同时还能更好的擦拭玻璃平面，增加机器人对不平整玻璃平面的适应能力。

附图说明

图1为本发明机器人本体主动面；

图2是浮动结构剖面图；

图3微动结构俯视图；

图4微动结构旋转剖视图。