[发明专利]车辆后视镜控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆后视镜控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取所述车辆上的双目摄像机拍摄的所述车辆前方的障碍物的图像，所述双目摄像机包括两个摄像头；

基于所述图像、下述公式以及车辆的左右两侧车身的横坐标，获取所述车辆前方的障碍物距所述车辆左侧车身的第一垂直距离和距所述车辆右侧车身的第二垂直距离；

其中，(x，y，z)表示障碍物的坐标，H表示所述两个摄像头的光轴之间的距离，(x₁，y₁)和(x₂，y₂)分别表示所述障碍物在所述两个摄像头的成像平面内的成像的坐标，f表示所述两个摄像头的焦距；

获取所述车辆当前的行驶速度；

当所述第一垂直距离小于第一距离阈值，且，所述行驶速度小于预设速度阈值时，控制所述车辆的左侧后视镜向所述车辆的车身方向旋转预设角度；

当所述第二垂直距离小于所述第一距离阈值，且，所述行驶速度小于所述预设速度阈值时，控制所述车辆的右侧后视镜向所述车辆的车身方向旋转所述预设角度；

在控制所述左侧后视镜向所述车辆的车身方向旋转所述预设角度后的预设时长后，获取所述车辆左侧的障碍物距所述车辆左侧车身的第一距离；当所述第一距离大于第二距离阈值时，控制所述左侧后视镜向垂直于所述车辆的车身方向旋转所述预设角度；

在控制所述右侧后视镜向所述车辆的车身方向旋转所述预设角度后的所述预设时长后，获取所述车辆右侧的障碍物距所述车辆右侧车身的第二距离；当所述第二距离大于所述第二距离阈值时，控制所述右侧后视镜向垂直于所述车辆的车身方向旋转所述预设角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双目摄像机设置于所述车辆的内后视镜的底座上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度为90°。

4.一种车辆后视镜控制装置，其特征在于，所述装置包括：

距离获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆上的双目摄像机拍摄的所述车辆前方障碍物的图像，所述双目摄像机包括两个摄像头；

所述距离获取模块，还用于基于所述图像、下述公式以及车辆的左右两侧车身的横坐标，获取所述车辆前方的障碍物距所述车辆左侧车身的第一垂直距离和距所述车辆右侧车身的第二垂直距离；

其中，(x，y，z)表示障碍物的坐标，H表示所述两个摄像头的光轴之间的距离，(x₁，y₁)和(x₂，y₂)分别表示所述障碍物在所述两个摄像头的成像平面内的成像的坐标，f表示所述两个摄像头的焦距；

速度获取模块，用于获取所述车辆当前的行驶速度；

控制模块，用于在所述第一垂直距离小于第一距离阈值，且，所述行驶速度小于预设速度阈值时，控制所述车辆的左侧后视镜向所述车辆的车身方向旋转预设角度；

所述控制模块，还用于在所述第二垂直距离小于所述第一距离阈值，且，所述行驶速度小于所述预设速度阈值时，控制所述车辆的右侧后视镜向所述车辆的车身方向旋转所述预设角度；

所述控制模块，还用于在控制所述左侧后视镜向所述车辆的车身方向旋转所述预设角度后的预设时长后，获取所述车辆左侧的障碍物距所述车辆左侧车身的第一距离；当所述第一距离大于第二距离阈值时，控制所述左侧后视镜向垂直于所述车辆的车身方向旋转所述预设角度；

所述控制模块，还用于在控制所述右侧后视镜向所述车辆的车身方向旋转所述预设角度后的所述预设时长后，获取所述车辆右侧的障碍物距所述车辆右侧车身的第二距离；当所述第二距离大于所述第二距离阈值时，控制所述右侧后视镜向垂直于所述车辆的车身方向旋转所述预设角度。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述双目摄像机设置于所述车辆的内后视镜的底座上。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述预设角度为90°。