[发明专利]基于双无线通讯通道的AGV通讯系统及其通讯控制方法

说明书

本发明涉及一种基于双无线通讯通道的AGV通讯系统及其通讯控制方法，包括至少二个无线通讯模块、至少一台AGV以及AGV中央控制系统，其技术特点是：在每台AGV上安装两个同时并发的无线通讯通道，两个同时并发的无线通讯通道分别与相邻的两个无线通讯模块相连接；至少二个无线通讯模块沿着AGV导航路径交错式分布；AGV中央控制系统控制AGV的两个同时并发的无线通讯通道动态切换到各自的无线通讯模块。本发明实现了双无线通讯通道接力维持无线网络畅通和信号强度持恒的功能，解决了当两个同时并发的无线通讯通道均处于边缘地带、两个无线信号均不强时的风险问题，不仅适用于机器人制造领域，也可以广泛用于所有无线通讯技术领域的应用。

技术领域

本发明属于机器人通讯技术领域，尤其涉及一种基于双无线通讯通道的AGV通讯系统及其通讯控制方法。

背景技术

基于无线通讯网络的AGV通讯系统必须要解决问题的是通讯信号的连续性和通讯强度的稳定性。应用于AGV通讯系统的无线网络主要有WiFi等无线网络，由于每个无线WiFi通讯模块的有效通讯范围一般只有30米到40米，而AGV的导航路径往往远远长于单个无线WiFi通讯模块的通讯范围，因此，实际工作中，需要在导航环境中沿着导航路径均匀布设若干个无线WiFi通讯模块,以满足AGV导航路径长度的需要求。由于每个无线WiFi通讯模块的网络地址不同，AGV若要保持通讯的畅通性和连续性，就要沿着导航路径不断地切换新的WiFi通讯模块连接对象，在这个过程中，会遇到以下问题：其一，当切换目标WiFi通讯模块时，连接新的WiFi通讯模块地址需要一定的连接时间(大约500毫秒)，当信号强度满足要求的情况下，一般是不会出现超时等待的，而当不可预料的原因致使信号强度不能满足强度要求时，连接过程中就可能出现较长时间的等待时间，由于现有的AGV车体一般只安装一张无线网卡，就会因连接超时而断开连接，这是第一种情况；其二，当切换目标WiFi通讯模块以前，AGV已经运行到WiFi通讯范围边缘处，这个地带的WiFi信号不太强，此时AGV无线网卡所发送的数据可能出现丢包现象。

综上所述，AGV通讯系统采用单无线网卡连接方式，风险往往发生在信号微弱的边缘地带，因此，在AGV导航过程中的稳定通讯是目前迫切需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、稳定可靠的基于双无线通讯通道的AGV通讯系统及其通讯控制方法，用以解决AGV导航过程中通讯不稳定的问题。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种基于双无线通讯通道的AGV通讯系统，包括沿着AGV导航路径安装的多个无线通讯模块、至少一台AGV以及AGV中央控制系统，其特征在于：在每台AGV上安装至少两个同时并发的无线通讯通道，两个同时并发的无线通讯通道分别与相邻的两个无线通讯模块相连接；所述多个无线通讯模块各自的信号覆盖区域沿着AGV导航路径交错式分布；所述AGV中央控制系统控制AGV的两个同时并发的无线通讯通道动态切换到各自的无线通讯模块。

所述AGV中央控制系统包括AGV端的AGV控制器、服务器端的AGV调度服务器、以及无线通讯模块与AGV调度服务器之间的路由器；所述AGV控制器通过两个同时并发的无线通讯通道分别与相邻的两个无线通讯模块相连接，所述无线通讯模块通过路由器与AGV调度服务器相连接；所述AGV调度服务器和AGV控制器之间进行双向通讯。

所述AGV控制器安装有AGV控制器软件单元，该AGV控制器软件单元包括CPU运算处理单元、无线通讯模块位置信息单元、AGV位置信息单元、无线通讯通道状态单元；所述无线通讯模块位置信息单元、AGV位置信息单元、无线通讯通道状态单元分别连接CPU运算处理单元，CPU运算处理单元接收无线通讯模块位置信息单元、AGV位置信息单元、无线通讯通道状态单元的数据后进行运算处理。