[发明专利]基于双无线通讯通道的AGV通讯系统及其通讯控制方法

权利要求书

1.一种基于双无线通讯通道的AGV通讯系统，包括沿着AGV导航路径安装的多个无线通讯模块、至少一台AGV以及AGV中央控制系统，其特征在于：在每台AGV上安装至少两个同时并发的无线通讯通道，两个同时并发的无线通讯通道分别与相邻的两个无线通讯模块相连接；所述多个无线通讯模块各自的信号覆盖区域沿着AGV导航路径交错式分布；所述AGV中央控制系统控制AGV的两个同时并发的无线通讯通道动态切换到各自的无线通讯模块；

所述AGV中央控制系统包括AGV端的AGV控制器、服务器端的AGV调度服务器、以及无线通讯模块与AGV调度服务器之间的路由器；所述AGV控制器通过两个同时并发的无线通讯通道分别与相邻的两个无线通讯模块相连接，所述无线通讯模块通过路由器与AGV调度服务器相连接；所述AGV调度服务器和AGV控制器之间进行双向通讯；

所述AGV控制器安装有AGV控制器软件单元，该AGV控制器软件单元包括CPU运算处理单元、无线通讯模块位置信息单元、AGV位置信息单元、无线通讯通道状态单元；所述无线通讯模块位置信息单元、AGV位置信息单元、无线通讯通道状态单元分别连接CPU运算处理单元，CPU运算处理单元接收无线通讯模块位置信息单元、AGV位置信息单元、无线通讯通道状态单元的数据后进行运算处理；

所述无线通讯模块位置信息单元包括该无线通讯模块信号覆盖范围内的无线通讯通道切换区位置信息单元，所述无线通讯通道切换区用于AGV进入当前切换区后，AGV的两个同时并发的无线通讯通道中的一个无线通讯通道放弃连接上一个目标无线通讯模块和动态连接下一个目标无线通讯模块；

所述无线通讯通道切换区为当前无线通讯模块中心点两侧适当的区域，该中心点两侧适当的区域为相对该无线通讯模块的其它区域信号最强的区域。

2.根据权利要求1所述的基于双无线通讯通道的AGV通讯系统，其特征在于：所述无线通讯通道切换区的两侧与相邻无线通讯模块信号覆盖区域边缘相邻。

3.根据权利要求1所述的基于双无线通讯通道的AGV通讯系统，其特征在于：所述无线通讯模块为WiFi通讯模块，或者为ZigBee通讯模块；所述无线通讯通道为WiFi网卡，或者为ZigBee网卡。

4.一种如权利要求1至3任一项所述的基于双无线通讯通道的AGV通讯系统的通讯控制方法，包括以下步骤：

步骤1、当前AGV的两个同时并发的无线通讯通道分别连接沿导航路径布设的两个相邻的无线通讯模块；

步骤2、当AGV进入当前无线通讯通道切换区时，放弃连接上一个目标无线通讯模块并且动态连接下一个目标无线通讯模块；

步骤3、AGV中央控制系统的AGV控制器和AGV调度服务器接收无线通讯模块连接信号并处理。

5.根据权利要求4所述的基于双无线通讯通道的AGV通讯系统的通讯控制方法，其特征在于：所述步骤1的两个同时并发的无线通讯通道与两个相邻的无线通讯模块是同时连接的，AGV控制器发送请求时，两个同时并发的无线通讯通道一起发送。

6.根据权利要求4所述的基于双无线通讯通道的AGV通讯系统的通讯控制方法，其特征在于：所述步骤3的AGV调度服务器处理信号的方法为：只要AGV调度服务器收到两个同时并发的无线通讯通道的一个信号，就以该信号为依据进行处理；如果两个信号都收到，AGV调度服务器会丢弃后收到的那个信号，而保留先收到的信号。