[发明专利]一种坐卧式下肢康复机器人的机架

权利要求书

1.一种坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，包括：座椅底座组件(001)、机械腿底架组件(003)、机械腿支架组件(006)和机械腿护罩组件(004)，所述座椅底座组件(001)包括：第一滑轨(112)、设置在所述第一滑轨(112)上且可沿所述第一滑轨(112)移动的第一滑块(115)、座椅底座(105)、座椅电动推杆(113)和升降台(101)，所述座椅电动推杆(113)的固定端与所述座椅底座(105)固定连接，其伸缩端与所述升降台(101)固定连接，座椅组件(002)安装在升降台(101)的上部，所述升降台(101)的下部与所述第一滑块(115)连接；所述座椅底座组件(001)的左右两侧对称设置有两机械腿底架组件(003)，所述机械腿底架组件(003)包括底架结构件(303)、固定在所述底架结构件(303)上的第二滑轨(305)、设置在所述第二滑轨(305)上且可沿所述第二滑轨(305)移动的第二滑块(306)和底架电动推杆(307)，所述底架电动推杆(307)的固定端与所述底架结构件(303)连接，其伸缩端连接机械腿支架组件(006)和机械腿护罩组件(004)，所述所述第一滑轨(112)与所述第二滑轨(305)相互垂直设置；所述机械腿支架组件(006)用来安装康复训练用的机械腿，所述机械腿护罩组件(004)设置在机械腿支架组件(006)外部，所述机械腿护罩组件(004)包括下罩(406)、设置在所述下罩(406)上的护罩滑轨(407)、设置在所述护罩滑轨(407)上且可沿所述护罩滑轨(407)移动的护罩滑块(405)、前罩和护罩电动推杆(408)，所述前罩为活动罩(402)，所述护罩电动推杆(408)的固定端安装在下罩(406)上，其伸缩端连接活动罩(402)，所述护罩电动推杆(408)推动所述活动罩(402)前后移动。

2.根据权利要求1所述的坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，所述座椅电动推杆(113)的固定端通过第一叉杆销(102)铰接于座椅推杆固定端座(104)，座椅推杆固定端座(104)固连在座椅底座(105)上，第一开口销(103)固定第一叉口销(102)；所述座椅电动推杆(113)的伸缩端通过第一叉杆销(102)铰接于座椅推杆伸缩端座(117)，座椅推杆伸缩端座(117)固连在座椅滑座结构件(111)上，所述第一滑轨(112)为两条，且两条第一滑轨(112)相互平行设置，座椅滑座结构件(111)上方固连升降台(101)。

3.根据权利要求1所述的坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，所述第二滑轨(305)为两条，且两第二滑轨(305)相互平行设置，所述底架电动推杆(307)的固定端通过底架推杆固定端座(310)固定在底架结构件(303)上，伸缩端通过第二叉杆销(308)和第二开口销(309)铰接于底架推杆伸缩端座(315)，底架推杆伸缩端座(315)与定位支架(314)固连；定位支架(314)的前端与机械腿护罩组件(004)固定，上端与机械腿支架组件(006)固定。

4.根据权利要求1所述的坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，所述机架还包括机械腿横移护罩组件(005)，所述机械腿横移护罩组件(005)包括：连接件(501)、中间件(502)和固定件(503)，所述固定件(503)与底架结构件(303)固连，所述连接件(501)与下罩(406)固连。

5.根据权利要求1所述的坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，所述座椅底座组件(001)和机械腿底架组件(003)通过螺栓可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，机械腿上具有编码器，根据编码器检测到的机械腿的转动角度控制护罩电动推杆(408)伸缩，进而带动活动罩(402)前后移动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的坐卧式下肢康复机器人的机架，其特征在于，所述座椅底座(105)下部设置有第一医用脚轮(106)和第一升降脚(108)，所述机械腿底座组件(001)的下部设置有第二医用脚轮(302)和第二升降脚(301)。