[发明专利]一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人

说明书

本发明涉及一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人，包括：垃圾废料回收仓、六轴抓取机械臂、驱动底盘、抓取手爪、视觉追踪摄像头、控制单元、类型检测传感器；通过本发明的技术方案，不能能够实现自主回收垃圾废料，还可以在回收的过程中根据垃圾类型进行分类，此外，还能不局限于某个数量级的地面清洁，对于不同厂房要求标准，可设计出不同载重量智能机器人，以实现对于不同废料垃圾的抓取捡拾。

技术领域

本发明涉及废料回收技术领域，涉及规范化厂房清洁，具体为一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人。

背景技术

现如今标准化厂房都有整洁度标准，不同类别公司洁净标准与洁净等级(ISO国际标准)都不同，干净整洁的厂房地面可增加员工的舒适度。厂房内操作员大多忙于工作,无暇顾及在厂房地面上的废料垃圾,厂房环境的整洁度直接影响工作效率的高低。此外，厂房的废料往往具有回收价值。针对上述问题，本发明提供了一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人，可自主回收垃圾废料,不但能去自主捡拾垃圾，还可以在回收的过程中根据垃圾类型进行分类。本发明不仅仅能够解决上述现有技术中存在问题，还能不局限于某个数量级的地面清洁，对于不同厂房要求标准，可设计出不同载重量智能机器人，以实现对于不同废料垃圾的抓取捡拾；还可以根据厂房的大小和要求标准设置多个配合工作的机器人。

发明内容

针对现有技术的上述的问题，提供一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人，包括：垃圾废料回收仓、六轴抓取机械臂、驱动底盘、抓取手爪、视觉追踪摄像头、控制单元、类型检测传感器、存储单元；

每个工业级自主回收垃圾废料智能机器人包含一个或者多个视觉追踪摄像头，视觉追踪摄像头和工业级自主回收垃圾废料智能机器人主体部分之间分离的设置，并采用无线的方式连接，视觉追踪摄像头将采集到的厂房内的工作间内的图像信息发送给控制单元；控制单元根据图像信息获取工作空间内的垃圾废料分布情况，发送控制信息给驱动底盘，驱动机器人移动到垃圾废料所在位置进行回收；

驱动底盘包括两个底板，上层底板和垃圾废料回收仓底部相接，由驱动底盘驱动智能机器人移动；两层底板中间为带轮层，用于容纳进退驱动同步带轮、退驱同步带轮、转弯驱动同步带轮、转弯同步带轮、同步带和轴承；下层底板下方设置有转弯驱动马达、进退驱动马达、驱动单元下部、轴承座；

转弯驱动马达通过圆孔型锥齿轮组和穿过下层底板的第三轴承相接以进行转弯驱动，第三轴承上串设转弯驱动同步带轮；进退驱动马达和穿过下层底板的第四轴承相接以进行进退驱动，第四轴承上串设进退驱动同步带轮；轴承座和穿过下层底板的第五轴承相接，第五轴承上串设进退同步带轮；第一同步带绕过进退驱动同步带轮和进退同步带轮，第二同步带绕过转弯驱动同步带轮和转弯同步带轮；

垃圾废料回收仓分为多个分隔，不同的分隔的空间用于分类放置不同类型的垃圾废料；六轴抓取机械臂上设置有类型检测传感器，所述类型检测传感器在抓取到垃圾废料后，对抓取的垃圾废料的类型进行检测，根据判断得到的垃圾废料的类型将该垃圾废料放入所述类型对应的分隔中。

进一步的：圆孔型锥齿轮组包括第一圆孔型锥齿轮和第二圆孔型锥齿轮。

进一步的：根据判断得到的垃圾废料的类型将所述垃圾废料放入所述类型对应的分隔中，具体为，基于判断得到的垃圾废料的类型根据类型和分隔之间的第一对应关系，将垃圾废料放入所述类型对应的分隔中；所述第一对应关系保存在智能机器人的存储单元中；每个分隔的空间大小和第一对应关系由控制单元根据收集的垃圾废料的历史信息进行设置；控制单元还用于对每个分隔中放置的垃圾废料的类型的数目进行设置。

进一步的：如果超过第一占比阈值的垃圾废料为n种，设置n+1个分隔，第一对应关系为采用前n个分隔来放置占比超过第一占比阈值的前n种垃圾废料，而第n+1个分隔用于放置其余的垃圾废料；根据第一时间间隔内收集到的每种垃圾废料占总垃圾废料的占比来分配每个分隔的空间大小，对于占比高的垃圾废料类型分配大的分隔空间，反之亦然。