[发明专利]一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人

权利要求书

1.一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人，其特征在于，包括：垃圾废料回收仓、六轴抓取机械臂、驱动底盘、抓取手爪、视觉追踪摄像头、控制单元、类型检测传感器、存储单元；

每个工业级自主回收垃圾废料智能机器人包含一个或者多个视觉追踪摄像头，视觉追踪摄像头和工业级自主回收垃圾废料智能机器人主体部分之间分离的设置，并采用无线的方式连接，视觉追踪摄像头将采集到的厂房内的工作间内的图像信息发送给控制单元；控制单元根据图像信息获取工作空间内的垃圾废料分布情况，发送控制信息给驱动底盘，驱动机器人移动到垃圾废料所在位置进行回收；

驱动底盘包括两个底板，上层底板和垃圾废料回收仓底部相接，由驱动底盘驱动智能机器人移动；两层底板中间为带轮层，用于容纳进退驱动同步带轮、退驱同步带轮、转弯驱动同步带轮、转弯同步带轮、同步带和轴承；下层底板下方设置有转弯驱动马达、进退驱动马达、驱动单元下部、轴承座；

转弯驱动马达通过圆孔型锥齿轮组和穿过下层底板的第三轴承相接以进行转弯驱动，第三轴承上串设转弯驱动同步带轮；进退驱动马达和穿过下层底板的第四轴承相接以进行进退驱动，第四轴承上串设进退驱动同步带轮；轴承座和穿过下层底板的第五轴承相接，第五轴承上串设进退同步带轮；第一同步带绕过进退驱动同步带轮和进退同步带轮，第二同步带绕过转弯驱动同步带轮和转弯同步带轮；

垃圾废料回收仓分为多个分隔，不同的分隔的空间用于分类放置不同类型的垃圾废料；六轴抓取机械臂上设置有类型检测传感器，所述类型检测传感器在抓取到垃圾废料后，对抓取的垃圾废料的类型进行检测，根据判断得到的垃圾废料的类型将该垃圾废料放入所述类型对应的分隔中；

根据判断得到的垃圾废料的类型将所述垃圾废料放入所述类型对应的分隔中，具体为，基于判断得到的垃圾废料的类型根据类型和分隔之间的第一对应关系，将垃圾废料放入所述类型对应的分隔中；所述第一对应关系保存在智能机器人的存储单元中；每个分隔的空间大小和第一对应关系由控制单元根据收集的垃圾废料的历史信息进行设置；控制单元还用于对每个分隔中放置的垃圾废料的类型的数目进行设置；

如果超过第一占比阈值的垃圾废料为n种，设置n+1个分隔，第一对应关系为采用前n个分隔来放置占比超过第一占比阈值的前n种垃圾废料，而第n+1个分隔用于放置其余的垃圾废料；根据第一时间间隔内收集到的每种垃圾废料占总垃圾废料的占比来分配每个分隔的空间大小，对于占比高的垃圾废料类型分配大的分隔空间，反之亦然。

2.根据权利要求1所述的工业级自主回收垃圾废料智能机器人，其特征在于，圆孔型锥齿轮组包括第一圆孔型锥齿轮和第二圆孔型锥齿轮。

3.根据权利要求1所述的工业级自主回收垃圾废料智能机器人，其特征在于，六轴抓取机械臂的数量为一个或者多个，所述一个或者多个六轴抓取机械臂安装在垃圾废料回收仓的外壁上；当六轴抓取机械臂的个数为2个时，将所述2个六轴抓取机械臂对称的安装在垃圾废料回收仓外壁的同一高度上；当六轴抓取机械臂的个数为多于2个时，将所述多于2个的六轴抓取机械臂安装在垃圾废料回收仓外壁的不同高度上。

4.根据权利要求1所述的工业级自主回收垃圾废料智能机器人，其特征在于，通过将每个机器人的视觉追踪摄像头进行区分的分布，以使得厂房内的多个机器人并行配合的工作在不同的工作空间内，而通过将机器人的视觉追踪摄像头进行重复的分布，使得机器人并行配合的工作在重叠的工作空间内；在区分的分布中，多个不同的智能机器人的视觉追踪摄像头的视觉范围不重叠，而在重叠的分布中，多个不同的机器人的视觉追踪摄像头的视觉范围是重叠的。

5.根据权利要求1所述的工业级自主回收垃圾废料智能机器人，其特征在于，驱动单元包括进退驱动同步带轮、转弯驱动同步带轮、驱动轴、驱动支架、轴承端盖、圆孔型锥齿轮组、轮轴、脚轮；进退驱动同步带轮和转弯驱动同步带轮均串设于驱动轴上部，进退驱动同步带轮位于转弯驱动同步带轮上端；驱动轴穿过下层底板后固设于驱动支架上，驱动支架的一外侧安装有脚轮，驱动轴下部末端设置有第一圆孔型锥齿轮，驱动轴通过圆孔型锥齿轮和套设在轮轴上的第二圆孔型锥齿轮耦合以完成驱动。