[发明专利]一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆。该方法包括：获取本车的合作感知消息；检查合作感知消息的丢包情况，获取合作感知消息中丢包消息的地址；根据合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求；对邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向邻居车辆附带发送本车丢包重传请求以及选取的各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。本发明在提高动态车辆通信吞吐率的同时，实现了分布式广播模式下车辆对隐性盲区的可靠、实时感知。

技术领域

本发明涉及交通安全领域，特别是涉及一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆。

背景技术

错综复杂的交通环境容易形成道路视觉盲区，对车辆的安全驾驶造成了严重影响。特别是大中型车辆的车体、楼宇、绿化等对视线造成遮挡，后车在变道、超车时难以及时反应，容易造成严重的交通事故。目前，由于大中型车辆的车体、楼宇、绿化等对视线造成的遮挡导致的交通事故，已经成为影响交通安全的突出问题。

现有的盲区感知方法惯于将车辆看作离散、独立的单体节点，通过装备各种智能传感设备，如车载雷达、摄像头等，对道路视觉盲区进行感知和预警。然而，由于将车辆看作离散、独立的单体节点，并且光线、雷达波等信号沿直线传播，遇到遮挡后无法穿透或绕过障碍物，因此，现有的盲区感知方法不能对非视距(Non-Line of Sight，NLOS)范围内由车体、楼宇、植被绿化等遮挡造成的隐性盲区进行全局可靠感知。如图1所示，本车为v₁，其邻居车辆为v₂、v₃、v₄，现有的单点观测法本车能够在一定程度上探测到视距(Line of Sight，LOS)范围内自然形成的显性盲区，如后视镜夹角盲区，雾霾导致的低能见度区域等，但是由于邻居车辆v₃的遮挡，无法对非视距范围内的隐性盲区Y进行全局可靠感知。

发明内容

基于此，有必要提供一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆，对非视距范围内由车体、楼宇、植被绿化等遮挡造成的隐性盲区进行全局可靠感知。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，包括：获取本车的合作感知消息；检查所述合作感知消息的丢包情况，获取所述合作感知消息中丢包消息的地址，其中所述合作感知消息中丢包消息表示本车的隐性盲区；根据所述合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求，所述邻居车辆为与本车距离小于监控兴趣范围的半径长度的车辆，所述监控兴趣范围为假设车辆在无盲区的情况下的最大监控范围；对所述邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的所述邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。

可选的，所述本车的合作感知消息包括当前地理位置消息、实时车速消息和安全警告消息中至少一者；

所述获取本车的合作感知消息，具体包括：利用GPS(Global PositioningSystem)定位装置获取所述当前地理位置消息，利用感知道路环境信息的智能感知节点获取所述实时车速消息和所述安全警告消息。

可选的，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超过所述生命周期后，将被清除。

可选的，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是以数据附带的形式嵌入到周期性广播数据包中进行的。

可选的，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是利用全双工天线完成的。