[发明专利]一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，包括：

获取本车的合作感知消息；所述合作感知消息包括当前地理位置消息、实时车速消息和安全警告消息中至少一者；

检查所述合作感知消息的丢包情况，获取所述合作感知消息中丢包消息的地址，其中所述合作感知消息中丢包消息表示本车的隐性盲区；

根据所述合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；

获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求，所述邻居车辆为与本车距离小于监控兴趣范围的半径长度的车辆，所述监控兴趣范围为假设车辆在无盲区的情况下的最大监控范围；

对所述邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；

选取排序在设定位置之前的所述邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；

向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。

2.根据权利要求1所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，

所述获取本车的合作感知消息，具体包括：利用GPS定位装置获取所述当前地理位置消息；利用感知道路环境信息的智能感知节点获取所述实时车速消息和所述安全警告消息。

3.根据权利要求1所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超过所述生命周期后，将被清除。

4.根据权利要求1所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是以数据附带的形式嵌入到周期性广播数据包中进行的。

5.根据权利要求1所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是利用全双工天线完成的。

6.一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取本车的合作感知消息；所述合作感知消息包括当前地理位置消息、实时车速消息和安全警告消息中至少一者；

丢包地址获取模块，用于检查本车的所述合作感知消息的丢包情况，获取所述合作感知消息中丢包消息的地址，其中所述合作感知消息中丢包消息表示本车的隐性盲区；

本车请求建立模块，用于根据所述合作感知消息的丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；

邻车请求获取模块，用于获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求，所述邻居车辆为与本车距离小于监控兴趣范围的半径长度的车辆，所述监控兴趣范围为假设车辆在无盲区的情况下的最大监控范围；

排序模块，用于对邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；

选取模块，用于选取排序在设定位置之前的所述邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；

发送模块，用于向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知系统，其特征在于，

所述信息获取模块，具体包括：定位单元，用于利用GPS定位装置获取所述当前地理位置消息；感知单元，用于利用感知道路环境信息的智能感知节点获取所述实时车速消息和所述安全警告消息。

8.根据权利要求6所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知系统，其特征在于，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超过所述生命周期后，将被清除。

9.根据权利要求6所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知系统，其特征在于，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是以数据附带的形式嵌入到周期性广播数据包中进行的。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置有根据权利要求6至9中任一项所述的基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知系统。