[发明专利]研磨机器人系统

说明书

本发明提供一种研磨机器人系统(1)，其即便机器人的移动速度变化也能够防止研磨不均的发生。研磨机器人系统具备：研磨机(3)，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；机器人(2)，其在前端安装有研磨机(3)或研磨对象物体(W)中的任一个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用研磨机(3)研磨研磨对象物体(W)；以及控制部，其用于控制机器人(2)和研磨机(3)，控制部计算按照机器人(2)的前端的移动速度而变化的研磨机(3)的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制研磨机(3)的旋转速度。

技术领域

本发明涉及一种研磨机器人系统。

背景技术

以往，已知如下研磨机器人，其对作用于使砂轮旋转的研磨机马达的负载进行反馈，以防止过度磨削等(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-9334号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1的研磨机器人，在机器人的移动速度变化时，由于研磨状态变化，因此存在发生研磨不均的不良情况。

本发明是鉴于以上情况而做出的，目的在于提供一种研磨机器人系统，其即便机器人的移动速度变化，也能够防止研磨不均的发生。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种研磨机器人系统，具备：研磨机，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；机器人，其在前端安装有该研磨机或研磨对象物体中的任一方个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用所述研磨机研磨所述研磨对象物体；以及控制部，其用于控制该机器人和所述研磨机，该控制部计算按照所述机器人的前端的移动速度而变化的所述研磨机的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制所述研磨机的旋转速度。

根据本方案，如果通过控制部使机器人工作，从而使安装于前端的研磨机或研磨对象物体移动，则利用控制部按照机器人的前端的移动速度计算研磨机的旋转速度指令值，从而控制研磨机的旋转速度。即，研磨机相对于研磨对象物体停止时，研磨机的砂轮和研磨对象物体的相对速度与研磨机的砂轮的周向速度一致，但如果机器人的前端向与研磨机的砂轮的周向速度方向相同的方向或相反的方向移动，则在研磨机的旋转速度固定的情况下，研磨机的砂轮和研磨对象物体的相对速度相对于研磨机的砂轮的周向速度增减，因此研磨状态变化。

根据本方案，通过使研磨机的旋转速度按照机器人的前端的移动速度而变化，即便机器人的前端向与研磨机的砂轮的周向速度方向相同的方向或相反的方向移动，研磨机的砂轮和研磨对象物体的相对速度也能够保持固定，从而能够防止研磨不均的发生。

在上述方案中，所述控制部也可以根据所述机器人的动作程序所示教的所述机器人的前端的移动速度指令值，计算所述研磨机的旋转速度指令值。

通过如此，利用动作程序中所示教的机器人的前端的移动速度指令值计算研磨机的旋转速度指令值，因此不需要检测机器人的前端的移动速度的装置，能够简易控制研磨机的旋转速度，从而防止研磨不均的发生。

在上述方案中，所述控制部也可以具备存储部，该存储部用于存储多个函数，该多个函数表示所述机器人的前端的移动速度和所述研磨机的旋转速度指令值的关系，当执行所述动作程序时，所述控制部从所述存储部读出所示教的函数，并利用所读出的函数计算所述研磨机的旋转速度指令值。