[发明专利]研磨机器人系统

权利要求书

1.一种研磨机器人系统，其特征在于，具备：

研磨机，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；

机器人，其在前端安装有该研磨机或研磨对象物体中的任一个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用所述研磨机研磨所述研磨对象物体；以及

控制部，其用于控制该机器人和所述研磨机，

该控制部计算按照所述机器人的前端的移动速度而变化的所述研磨机的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制所述研磨机的砂轮的旋转速度，使得在所述研磨机的所述砂轮的与所述研磨对象物体的接触点的、所述研磨对象物体和所述研磨机的所述砂轮的相对速度保持固定。

2.根据权利要求1所述的研磨机器人系统，其特征在于，

所述控制部根据所述机器人的动作程序所示教的所述机器人的前端的移动速度指令值，计算所述研磨机的旋转速度指令值。

3.根据权利要求2所述的研磨机器人系统，其特征在于，

所述控制部具备存储部，该存储部用于存储多个函数，该多个函数表示所述机器人的前端的移动速度和所述研磨机的旋转速度指令值的关系，当执行所述动作程序时，所述控制部从所述存储部读出所示教的函数，并利用所读出的函数计算所述研磨机的旋转速度指令值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的研磨机器人系统，其特征在于，

所述研磨机器人系统具备转速检测部，该转速检测部用于检测所述研磨机的砂轮的转速或该研磨机的马达的转速，

所述控制部对由所述转速检测部检测出的转速进行反馈，并根据所述转速计算所述旋转速度指令，根据计算出的旋转速度指令值控制所述研磨机的砂轮的旋转速度。