[发明专利]一种六自由机械手

说明书

技术领域

本发明是一种六自由机械手，属于机械手领域。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术公开了申请号为：本发明涉及一种机械手装置，本机械手装置由机械电动装置、机械手指、机械手抓臂、锥体及机械推杆构成。经实验证明了本发明是一种方便、灵活、工作效力高，稳定性好，成本低廉，便于批量生产加工，操作灵活，自动性能强的一种机械手装置，具有较高的安全性和可靠性，由于本巧妙的锥体结构的新颖构思与独特的设计，是一种具有较高创新性思维的一种机械手装置。其不足之处在于未采用触摸感应芯片，造成无法对易碎、外壳薄弱的物品进行取放。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种六自由机械手，以解决未采用触摸感应芯片，造成无法对易碎、外壳薄弱的物品进行取放的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种六自由机械手，其结构包括转盘、油缸、回转轴承、一号动臂油缸、机械动臂、定位孔、机械连臂、固定板、二号动臂油缸、机械斗臂、手掌电机、电机盖、双向轴承、机械手腕、机械手掌，所述的转盘与油缸相连接，所述的油缸与回转轴承活动连接，所述的回转轴承上设有一号动臂油缸，所述的一号动臂油缸与机械动臂相连接，所述定位孔设在机械动臂上，所述的机械连臂设在械动臂上方，所述的固定板与回转轴承相连接，所述的二号动臂油缸设在固定板上，所述的机械斗臂与二号动臂油缸活动连接，所述的手掌电机与机械斗臂相连接，所述的电机盖设在手掌电机上方，所述的双向轴承与手掌电机相连接，所述的机械手腕与机械手掌活动连接，所述的机械手掌包括手指、触摸芯片、固定架、信号传输线、力传感器、控制回路线路、调节器，所述的手指内设有触摸芯片，所述的触摸芯片与固定架相连接，所述的固定架固定连接信号传输线，所述的信号传输线与力传感器活动连接，所述的力传感器下方设有控制回路线路，所述的控制回路线路与调节器相连接。

进一步地，所述的手掌电机通过双向轴承与机械手腕固定连接。

进一步地，所述的机械动臂通过机械连臂与机械斗臂固定连接。

进一步地，所述的固定板共设有2个并且均匀分布在机械动臂上。

进一步地，所述的手掌电机长度为30cm-40cm。

进一步地，所述的电机盖为防水材质，防止电机进水。

进一步地，所述的机械斗臂为不锈钢材质，增加使用寿命，

并且能够防止生锈。

本发明的有益效果：为了使机械手能够灵活的取放一些结构外壳易碎、薄弱的物品，所以在机械手掌植入了触摸芯片，当触摸芯片触碰到物品时，就能够通过力传感器计算出适当的力度，对物品进行取放。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种六自由机械手的结构示意图。

图2为本发明的机械手掌结构示意图。

图中：转盘-1、油缸-2、回转轴承-3、一号动臂油缸-4、机械动臂-5、定位孔-6、机械连臂-7、固定板-8、二号动臂油缸-9、机械斗臂-10、手掌电机-11、电机盖-12、双向轴承-13、机械手腕-14、机械手掌-15、手指-1501、触摸芯片-1502、固定架-1503、信号传输线-1504、力传感器-1505、控制回路线路-1506、调节器-1507。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。