[发明专利]一种六自由机械手

权利要求书

1.一种六自由机械手，其特征在于：其结构包括转盘(1)、油缸(2)、回转轴承(3)、一号动臂油缸(4)、机械动臂(5)、定位孔(6)、机械连臂(7)、固定板(8)、二号动臂油缸(9)、机械斗臂(10)、手掌电机(11)、电机盖(12)、双向轴承(13)、机械手腕(14)、机械手掌(15)，所述的转盘(1)与油缸(2)相连接，所述的油缸(2)与回转轴承(3)活动连接，所述的回转轴承(3)上设有一号动臂油缸(4)，所述的一号动臂油缸(4)与机械动臂(5)相连接，所述定位孔(6)设在机械动臂(5)上，所述的机械连臂(7)设在械动臂(5)上方，所述的固定板(8)与回转轴承(3)相连接，所述的二号动臂油缸(9)设在固定板(8)上，所述的机械斗臂(10)与二号动臂油缸(9)活动连接，所述的手掌电机(11)与机械斗臂(10)相连接，所述的电机盖(12)设在手掌电机(11)上方，所述的双向轴承(13)与手掌电机(11)相连接，所述的机械手腕(14)与机械手掌(15)活动连接，所述的机械手掌(15)包括手指(1501)、触摸芯片(1502)、固定架(1503)、信号传输线(1504)、力传感器(1505)、控制回路线路(1506)、调节器(1507)，所述的手指(1501)内设有触摸芯片(1502)，所述的触摸芯片(1502)与固定架(1503)相连接，所述的固定架(1503)固定连接信号传输线(1504)，所述的信号传输线(1504)与力传感器(1505)活动连接，所述的力传感器(1505)下方设有控制回路线路(1506)，所述的控制回路线路(1506)与调节器(1507)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由机械手，其特征在于：所述的手掌电机(11)通过双向轴承(13)与机械手腕(14)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由机械手，其特征在于：所述的机械动臂(5)通过机械连臂(7)与机械斗臂(10)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种六自由机械手，其特征在于：所述的固定板(8)共设有2个并且均匀分布在机械动臂(5)上。

5.根据权利要求1所述的一种六自由机械手，其特征在于：所述的手掌电机(11)长度为30cm-40cm。