[发明专利]一种上药机械手

说明书

技术领域

本发明是一种上药机械手，属于机械手领域。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术公开了申请号201310754164.9，一种自动落纱系统的机械手系统，包括机械手系统、巡回走车和机械手，巡回走车安装于轨道上，且巡回走车上安装有机械手系统，机械手系统中各机械手的输入端分别与驱动轴上的凸轮啮合，气口接入机械手由负压气口、橡皮套、橡皮套操作机械手与气口操作机械手组成，抬起机械手由四杆机构组成，压下机械手与打开机械手由轴向移动的单杆机构组成，换筒机械手由执行部分与驱动部分组成，吸纱机械手、卷装驱动机械手和推出机械手都由单杆机构组成，挂纱机械手使用四杆机构组成，导纱机械手由单杆机构与气缸组成，气口接入机械手由单杆机构与气缸组成，纱筒定位机械手由两个气缸和连杆机构组成。本发明可降低劳动强度，提高生产效率。现有的上药机械手夹手装置无法进行更换，无法有效提高了对药房的药品添加的效率以及质量。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种上药机械手，其结构包括移动装置、升降装置、禽纵装置、构板装置、夹手装置，所述移动装置上方连接有升降装置，所述升降装置连接于禽纵装置左端，所述禽纵装置连接有构板装置和夹手装置，所述移动装置设有右轮、左轮、板架，所述板架底部连接有右轮和左轮，所述升降装置设有顶气器、升降杆、控制顶板、固定顶架，所述顶气器上方连接于升降杆底部，所述禽纵装置设有推动杆头、推动杆、弦器、衔接架，所述推动杆头右端连接有推动杆左端，所述弦器连接有衔接架，所述构板装置设有顶块和架构板，所述顶块连接于架构板内侧，所述夹手装置设有控制夹板、活动顶板、固定衔接板、衔接环，所述活动顶板上端连接有控制夹板，所述活动顶板底部连接有固定衔接板。

进一步地，所述升降杆顶部连接于控制顶板底部。

进一步地，所述控制顶板连接有固定顶架。

进一步地，所述推动杆右端连接有弦器。

进一步地，所述固定衔接板底部连接有衔接环。

进一步地，所述顶气器推动升降杆。

进一步地，所述旋转构板装置和夹手装置进行安装和拆卸。

本发明的有益效果是禽纵装置连接有构板装置和夹手装置，夹手装置能够进行更换，有效提高了对药房的药品添加的效率以及质量。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种上药机械手的结构示意图。

图2为本发明夹手装置的结构示意图。

图中：移动装置-1、升降装置-2、禽纵装置-3、构板装置-4、夹手装置-5、右轮-11、左轮-12、板架-13、顶气器-21、升降杆-22、控制顶板-23、固定顶架-24、推动杆头-31、推动杆-32、弦器-33、衔接架-34、顶块-41、架构板-42、控制夹板-51、活动顶板-52、固定衔接板-53、衔接环-54。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1与图2，本发明提供一种上药机械手技术方案：其结构包括移动装置1、升降装置2、禽纵装置3、构板装置4、夹手装置5，所述移动装置1上方连接有升降装置2，所述升降装置2连接于禽纵装置3左端，所述禽纵装置3连接有构板装置4和夹手装置5，所述移动装置1设有右轮11、左轮12、板架13，所述板架13底部连接有右轮11和左轮12，所述升降装置2设有顶气器21、升降杆22、控制顶板23、固定顶架24，所述顶气器21上方连接于升降杆22底部，所述禽纵装置3设有推动杆头31、推动杆32、弦器33、衔接架34，所述推动杆头31右端连接有推动杆32左端，所述弦器33连接有衔接架34，所述构板装置4设有顶块41和架构板42，所述顶块41连接于架构板42内侧，所述夹手装置5设有控制夹板51、活动顶板52、固定衔接板53、衔接环54，所述活动顶板52上端连接有控制夹板51，所述活动顶板52底部连接有固定衔接板53，所述升降杆22顶部连接于控制顶板23底部，所述控制顶板23连接有固定顶架24，所述推动杆32右端连接有弦器33，所述固定衔接板53底部连接有衔接环54。