[发明专利]车辆的后退辅助装置

说明书

本发明公开了一种车辆的后退辅助装置。即使在被牵引物未设有检测后方的传感器情况下，也可以在使连接到本车辆的被牵引物后退时，检测后方的障碍物而告知驾驶员。基于通过设置在本车辆(1)的后部左右侧的侧后方雷达(2L、2R)接收到的反射波，判定为在本车辆(1)连接有被牵引物(11)的情况(S5)，基于该反射波，检测被牵引物(11)的后端，并将牵引时停止判定阈值距离(Lt)设定在从该后端距离预定后方的位置(S7)。

技术领域

本发明涉及一种车辆的后退辅助装置，该车辆的后退辅助装置在本车辆牵引被牵引物的状态下后退时，基于来自侧后方探测单元的信息，检测被牵引物的后端和后方的障碍物，来避免与障碍物的冲撞。

背景技术

以往，已知有这样的驾驶辅助装置，即，使用搭载于行驶中的车辆的毫米波雷达等侧后方传感器，来检测在相邻的车道和后方行驶的其他车辆，并告知该其他车辆接近。

作为这种驾驶辅助装置，例如在专利文献1(日本特开2016-16829号公报)中公开了这样的技术：将侧后方传感器分别配设在后保险杠的左右侧部，基于利用这两个侧后方传感器扫描所得的数据，在检测到在驾驶员目视确认困难的死角区域并行的其他车辆和/或在相邻的左右车道内接近的其他车辆的情况下，告知驾驶员来提醒驾驶员注意。

另外，如果驾驶员将变速杆设定在R(倒车)档而使本车辆后退，则使通过后视摄像头拍摄到的图像显示在设置于汽车导航仪等的监视器上，驾驶员一边对显示在监视器上的本车辆后方的图像进行确认，一边使本车辆后退。此时，侧后方传感器一直监视是否存在从侧后方接近本车辆的障碍物，在检测到障碍物接近时，发出警告来提醒驾驶员注意。

但是，在本车辆正在牵引拖车等被牵引物的情况下，利用侧后方传感器所得的雷达电波被遮挡而变得无法正常地工作，发生系统错误，因此使侧后方传感器的动作停止(OFF)。另外，在监视器上仅显示对被牵引物的前部进行拍摄所得的图像，因此变得无法从监视器获得本车辆后方的信息。其结果是，在后退行驶时，驾驶员在视觉上难以把握被牵引物与存在于其后方的障碍物之间的距离，存在便利性降低的缺点。

作为其对策，例如，如专利文献2(日本特开2006-256544号公报)所公开的那样，如果将照相机等传感器设置在被牵引物的后部，利用该传感器获得后方的信息，则驾驶员通过目视确认显示于监视器上的来自传感器的图像，从而能够在后退行驶时容易地把握是否存在从后方接近的障碍物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-16829号公报

专利文献2：日本特开2006-256544号公报

发明内容

技术问题

但是，上述的专利文献2中公开的技术无法应用于在被牵引物未设置有照相机等传感器的情况。

另一方面，当在牵引了被牵引物的状态下使本车辆后退时，与仅使本车辆后退的情况相比，手动操作大不相同，为避免与被牵引物相邻的障碍物接触到被牵引物，需要仔细注意。但是，在将被牵引物连接到了本车辆的情况下，驾驶员变得无法通过目视来确认后方，因此会使驾驶员的负担倍增。

本发明鉴于上述情况，其目的在于，提供这样一种车辆的后退辅助装置：即使在被牵引物未设有检测后方的传感器的情况下，也可以在使连接到本车辆的被牵引物后退时，检测后方的障碍物而告知驾驶员，能够减轻驾驶员的负担。

技术方案