[发明专利]车辆的后退辅助装置

权利要求书

1.一种车辆的后退辅助装置，其特征在于，具备：

侧后方探测单元，设置于本车辆的后部并探测侧后方探测区域；

被牵引物检测单元，检测所述本车辆的后部是否连接有被牵引物；

停止判定阈值距离设定单元，在通过所述被牵引物检测单元检测到所述被牵引物的连接的情况下，仅基于来自所述侧后方探测单元的探测信号，将停止判定阈值距离设定在从所述被牵引物的后端起间隔了预定距离的位置；

弯折角检测单元，检测所述本车辆与所述被牵引物之间的连接部的弯折角；以及

停止判定阈值距离校正单元，基于通过所述弯折角检测单元检测出的弯折角，将通过所述停止判定阈值距离设定单元所设定的停止判定阈值距离校正到所述被牵引物的后方。

2.根据权利要求1所述的车辆的后退辅助装置，其特征在于，在使所述本车辆起步后，在达到设定车速和设定时间中的一方为止的期间，所述被牵引物检测单元基于来自所述侧后方探测单元的探测信号，检测在行驶时有无以保持预定距离的方式跟随的物体，在检测到跟随的该物体的情况下，判定为连接有所述被牵引物。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的后退辅助装置，其特征在于，所述车辆的后退辅助装置具备：

选择位置检测单元，检测变速杆的设定位置；

障碍物距离检测单元，在通过所述选择位置检测单元判定为所述变速杆被设定为倒车档的情况下，将所述侧后方探测单元设定为牵引模式，基于通过该侧后方探测单元接收到的来自所述被牵引物后方的反射波，检测到该被牵引物后方的障碍物为止的距离；以及

自动制动控制单元，将通过所述障碍物距离检测单元检测出的到所述障碍物为止的距离与接近预告阈值距离进行比较，在到所述障碍物为止的距离达到了所述接近预告阈值距离时，使所述本车辆的后退停止，所述接近预告阈值距离是将预先设定的间隔距离与经过所述停止判定阈值距离校正单元校正后的所述停止判定阈值距离相加而得到的距离。