[发明专利]小型机械气动手爪及使用方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种产品加工领域应用的小型机械手爪及使用方法。

背景技术

在圆形或多边形等产品加工过程中，通常需要将产品使用多个加工机器进行多次加工操作。工作人员将产品拿至所需加工机器上，进而实现加工操作，当产品加工完成后进行拿取并进行下一操作工序。人工拿取的方式生产效率较低，产品拿取精度不高，且工作繁琐增大了其生产压力，不利于生产的持续进行。在工作人员进行持续的操作时容易造成注意力的下降，不利于产品质量的保持以及工作人员的人身安全的保证。在现在的生产生活中，工作人员在生产机器与产品放置区之间设置有抓取工具，对产品进行逐一的拿取，对工作人员的工作强度进行了降低，但是工作效率较低，工作局限性较大，不利于生产效率的保障。

如实用新型CN201620159777.7涉及气动机械手，尤其是涉及一种气动机械手手爪。所述的手爪连接座上设置手爪驱动气缸，所述的手爪驱动气缸上的活塞杆通过设置接头座与推拉杆相连接，所述的接头座的外部设置安装套筒，所述的安装套筒内通过设置松弛弹簧与推拉杆及安装套筒相接触，所述的推拉头上分别通过铰接设置三个铰链，所述的手爪安装座上分别通过铰接设置三个机械手副指节和三个机械手指节，所述的三个铰链分别与三个机械手指节相铰接，所述的机械手指节上通过铰接设置机械手卡爪，所述的三个机械手副指节分别与三个机械手指节上的机械手卡爪相铰接。该实用新型可灵活地完成夹取各种不同工件的动作，同时具有结构简单、小巧、紧凑、美观和成本低的特点。但是每次操作过程的工作效率较低，不利于工作进程的保证。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种有效提高手爪使用范围的小型机械气动手爪。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

小型机械气动手爪，包括与机械手臂连接的固定件和夹爪机构，还包括滑动机构和旋转机构，所述固定件设置有轨道，所述滑动机构沿轨道作往复运动，所述旋转机构包括与滑动机构固定连接的安装部和与若干夹爪机构连接的旋转壳体，所述夹爪机构包括待加工产品拿取夹爪和成品拿取夹爪。

该小型机械气动手爪在使用过程中，机械臂将小型机械气动手爪移动至相对应的位置，进而通过滑动件将夹爪位置进行精度调整。且本发明将夹爪分为待加工产品拿取夹爪和成品拿取夹爪，则可以通过旋转机构的运动将待加工产品拿取夹爪和成品拿取夹爪的位置进行调整，有效提高了该小型机械气动手爪的单次运作的拿取效率，定位精度高，降低了工作人员工作强度，同时对生产成本实现了降低，保证了资源的合理利用。

进一步的是，所述待加工产品拿取夹爪和成品拿取夹爪为气动手爪，所述气动手爪包括与产品相适配的夹具和控制夹具工作的气动手爪缸。

进一步的是，所述固定件为燕尾型构件，所述燕尾型构件包括固定端和设置有轨道的连接端，所述轨道为燕尾型滑槽，所述滑动机构包括气缸和与燕尾型滑槽相匹配的滑动件，所述气缸包括移动端和安装端，所述安装端与燕尾型滑槽的端部固定连接，所述移动端与滑动件固定连接，所述滑动件设置在燕尾型滑槽内，所述滑动件随移动端沿燕尾型滑槽作往复运动，所述移动端固定设置有用于安装旋转机构的安装板。

进一步的是，所述燕尾型滑槽设置有用于限制滑动件移动范围的限位结构。

进一步的是，所述滑动件为导轨滑块或铰链。

进一步的是，所述旋转机构为旋转气缸或伺服电机。

小型机械气动手爪使用方法，其使用方法如下：

A)机械臂将小型机械气动手爪移动至待加工产品放置位置的上方；

B)接收拿取命令，待加工产品拿取夹爪对待加工产品进行拿取；

C)小型机械气动手爪向上移动至相应高度，平移至加工机器的夹取有加工成品的主轴夹爪相应位置，并将小型机械气动手爪下降至主轴夹爪正前方；

D)旋转机构将成品拿取夹爪旋转朝向主轴夹爪，滑动机构朝向加工机器的主轴夹爪移动；

E)成品拿取夹爪将位于加工机器的主轴夹爪上的加工成品进行夹持操作，加工机器的主轴夹爪解除相应产品的夹持操作，滑动机构返回运动原点；

F)旋转机构将拿取有待加工产品的待加工产品拿取夹爪朝向加工机器的主轴夹爪，滑行件朝向加工机器的主轴夹爪移动；

G)待加工产品拿取夹爪将待加工产品放置入加工机器的主轴夹爪内，加工机器主轴夹爪夹紧后，待加工产品拿取夹爪解除相应产品的夹持操作，滑动机构返回运动原点；

H)小型机械气动手爪向上移动至相应高度，平移至加工成品放置位；

I)拿取有加工成品的成品拿取夹爪将加工成品放置在加工成品放置位；