[发明专利]小型机械气动手爪及使用方法

权利要求书

1.小型机械气动手爪，包括与机械手臂连接的固定件(1)和夹爪机构(2)，其特征在于，还包括滑动机构(3)和旋转机构(4)，所述固定件(1)设置有轨道，所述滑动机构(3)沿轨道作往复运动，所述旋转机构(4)包括与滑动机构(3)固定连接的安装部和与若干夹爪机构(2)连接的旋转壳体，所述夹爪机构(2)包括待加工产品拿取夹爪(22)和成品拿取夹爪(21)。

2.根据权利要求1所述的小型机械气动手爪，其特征在于，所述待加工产品拿取夹爪(22)和成品拿取夹爪(21)为气动手爪，所述气动手爪包括与产品相适配的夹具和控制夹具工作的气动手爪缸。

3.根据权利要求1所述的小型机械气动手爪，其特征在于，所述固定件(1)为燕尾型构件，所述燕尾型构件包括固定端(11)和设置有轨道的连接端(12)，所述轨道为燕尾型滑槽(13)，所述滑动机构(3)包括气缸(31)和与燕尾型滑槽(13)相匹配的滑动件(14)，所述气缸(31)包括移动端(32)和安装端(33)，所述安装端(33)与燕尾型滑槽(13)的端部固定连接，所述移动端(32)与滑动件(14)固定连接，所述滑动件(14)设置在燕尾型滑槽(13)内，所述滑动件(14)随移动端(32)沿燕尾型滑槽(13)作往复运动，所述移动端(32)固定设置有用于安装旋转机构(4)的安装板(34)。

4.根据权利要求3所述的小型机械气动手爪，其特征在于，所述燕尾型滑槽(13)设置有用于限制滑动件(14)移动范围的限位结构。

5.根据权利要求3所述的小型机械气动手爪，其特征在于，所述滑动件(14)为导轨滑块或绞链。

6.根据权利要求1所述的小型机械气动手爪，其特征在于，所述旋转机构(4)为旋转气缸或伺服电机。

7.小型机械气动手爪使用方法，其特征在于，所述小型机械气动手爪采用权利要求1至6任意一项所述的小型机械气动手爪，其使用方法如下：

A)机械臂将小型机械气动手爪移动至待加工产品放置位置的上方；

B)接收拿取命令，待加工产品拿取夹爪(22)对待加工产品进行拿取；

C)小型机械气动手爪向上移动至相应高度，平移至加工机器的夹取有加工成品的主轴夹爪相应位置，并将小型机械气动手爪下降至主轴夹爪正前方；

D)旋转机构(4)将成品拿取夹爪(21)旋转朝向加工机器的主轴夹爪，滑动机构(3)朝向加工机器的主轴夹爪移动；

E)成品拿取夹爪(21)将位于加工机器的主轴夹爪上的加工成品进行夹持操作，加工机器的主轴夹爪解除相应产品的夹持操作，滑动机构(3)返回运动原点；

F)旋转机构(4)将拿取有待加工产品的待加工产品拿取夹爪(22)朝向加工机器的主轴夹爪，滑行件(3)朝向加工机器的主轴夹爪移动；

G)待加工产品拿取夹爪(22)将待加工产品放置入加工机器的主轴夹爪内，加工机器主轴夹爪夹紧后，待加工产品拿取夹爪(22)解除相应产品的夹持操作，滑动机构(3)返回运动原点；

H)小型机械气动手爪向上移动至相应高度，平移至加工成品放置位；

I)拿取有加工成品的成品拿取夹爪(21)将加工成品放置在加工成品放置位；

J)重复步骤A)至I)，直至产品拿取结束。