[发明专利]障碍侦测方法及压床防撞方法在审
| 申请号： | 201710224891.2 | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN108627883A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 陈居繄;郑敏男 | 申请（专利权）人： | 德律科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01V9/00 | 分类号： | G01V9/00;G01R31/28;G01R1/073 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 徐金国 |
| 地址： | 中国台湾台北*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 侦测 运动程序 动力源 加速段 减速段 中继段 防撞 压床 动力源驱动 负载参数 剧烈变化 时间点 物件 判定 避开 | ||
1.一种障碍侦测方法，用以在一动力源驱动一物件进行一运动程序期间进行侦测，其特征在于，该障碍侦测方法包含：
将该运动程序分为一加速段、一中继段以及一减速段；
侦测该动力源在该中继段中的一时间点所对应的一负载参数的一侦测值；
判断该侦测值是否超过一设定值；以及
若该侦测值超过该设定值，则判定该动力源在该时间点遭遇一障碍。
2.根据权利要求1所述的障碍侦测方法，其特征在于，还包含：
侦测该动力源在该中继段中的另一时间点所对应的另一侦测值，其中该另一时间点早于该时间点；以及
将该另一侦测值乘以一预定倍率而获得该设定值。
3.根据权利要求2所述的障碍侦测方法，其特征在于，该时间点与该另一时间点之间的一时间间隔至少为0.2秒，且该预定倍率为1.2至2.0。
4.根据权利要求1所述的障碍侦测方法，其特征在于，该动力源为一电动式伺服马达，并且该负载参数为转矩或电流。
5.根据权利要求1所述的障碍侦测方法，其特征在于，该动力源为一气动式气缸，并且该负载参数为压力。
6.一种压床防撞方法，应用于具有一动力源以及一压床的一电测设备，该动力源配置以驱动该压床进行一运动程序，其特征在于，该压床防撞方法包含：
侦测该动力源在该运动程序中的一加速段结束后的一时间点所对应的一负载参数的一侦测值；
判断该侦测值是否超过一设定值；
若该侦测值超过该设定值，则判定该压床在该时间点接触一异物；以及
在判定该压床接触该异物之后，即时停止该运动程序。
7.根据权利要求6所述的压床防撞方法，其特征在于，还包含：
在停止该运动程序之后，使该动力源驱动该压床进行反向于该运动程序的另一运动程序。
8.根据权利要求6所述的压床防撞方法，其特征在于，还包含：
侦测该动力源在该加速段结束后的另一时间点所对应的另一侦测值，其中该另一时间点早于该时间点；以及
将该另一侦测值乘以一预定倍率而获得该设定值。
9.根据权利要求8所述的压床防撞方法，其特征在于，该时间点与该另一时间点之间的一时间间隔至少为0.2秒，且该预定倍率为1.2至2.0。
10.根据权利要求6所述的压床防撞方法，其特征在于，该动力源为一电动式伺服马达，并且该负载参数为转矩或电流。
11.根据权利要求6所述的压床防撞方法，其特征在于，该动力源为一气动式气缸，并且该负载参数为压力。
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