[发明专利]内窥镜系统的手持端及内窥镜系统

权利要求书

1.一种用于内窥镜系统的手持端，其特征在于，所述手持端包括：

弯曲杆，具有柔性弯曲段，并且所述弯曲杆的一端设置有用于采集病患体内的视频或照片数据的摄像单元，其中，所述摄像单元固定安装于镜头座上，且所述镜头座与所述柔性弯曲段的一端相连接，沿所述镜头座的周向设置有多个小孔；

弯曲控制器，通过第一绳索组与所述弯曲杆连接，其中，

所述第一绳索组具有多条绳索，所述多条绳索各自的端部固定于所述镜头座，并穿入沿所述镜头座的周向设置的多个小孔；以及

所述弯曲控制器能够可控地弯曲以拉动所述第一绳索组，使得所述弯曲杆的所述柔性弯曲段弯曲，并带动设置于所述弯曲杆的所述一端的所述摄像单元移动；

自锁器，包括解锁状态和锁定状态，分别用于放松或夹紧所述第一绳索组；

自锁控制器，控制所述自锁器在所述解锁状态与所述锁定状态之间的切换，从而对所述柔性弯曲段的弯曲状态进行解锁或锁定，其中，所述自锁控制器和所述弯曲控制器为一体化设计；

限位杆，具有大致为刚性结构；以及

限位控制器，用于控制所述限位杆进入所述弯曲杆的所述柔性弯曲段的长度，从而控制所述柔性弯曲段能够弯曲的长度。

2.根据权利要求1所述的手持端，还包括用于供使用者握持所述手持端的手持本体，其中，所述弯曲控制器、所述自锁器、所述自锁控制器、所述限位杆以及所述限位控制器设置于所述手持本体。

3.根据权利要求2所述的手持端，其中，所述弯曲杆还包括具有刚性结构并与所述手持本体固定连接的外管，

其中，所述外管具有供所述第一绳索组和所述限位杆从中穿过的中空结构。

4.根据权利要求1所述的手持端，其中，所述柔性弯曲段包括：

柔性内管；以及

多个弯曲控制件，所述弯曲控制件具有刚性结构，并间隔地设置在所述柔性内管外围以将所述柔性内管分为多个可弯曲的部分，

其中，每个所述弯曲控制件具有多个孔，所述第一绳索组的多条绳索分别从所述弯曲控制件的对应孔依次穿过。

5.根据权利要求2所述的手持端，其中，所述弯曲控制器包括：

底座，沿所述底座的周向加工有多个孔；以及

多个锁定件，受控地延伸并固定至所述底座上对应的孔内，

所述第一绳索组的多条绳索的末端分别缠绕于所述多个锁定件。

6.根据权利要求5所述的手持端，其中，所述弯曲控制器还包括弯曲软管，

所述弯曲软管的一端与所述手持本体连接，另一端与所述底座相连接。

7.根据权利要求6所述的手持端，其中，所述弯曲控制器能够向空间任意方向弯曲，使得所述弯曲杆的运动轨迹是一个空间曲面。

8.根据权利要求2所述的手持端，其中，所述手持本体还包括连接所述自锁器与所述自锁控制器的第五绳索。

9.根据权利要求8所述的手持端，其中，通过控制所述自锁控制器而拉动所述第五绳索，能够控制所述自锁器在所述解锁状态与所述锁定状态之间的切换，

在所述解锁状态中，所述自锁器放松所述第一绳索组，以能够通过控制所述弯曲控制器的弯曲来对所述弯曲杆的所述柔性弯曲段的弯曲状态进行控制，

在所述锁定状态中，所述自锁器夹紧所述第一绳索组，以锁定所述弯曲杆的所述柔性弯曲段的弯曲状态。

10.根据权利要求1所述的手持端，其中，所述限位杆固定于所述限位控制器。

11.根据权利要求10所述的手持端，其中，所述限位控制器包括控位环，

当控制所述控位环向靠近所述弯曲杆的方向移动时，所述限位杆进入所述弯曲杆的所述柔性弯曲段的长度减小，从而所述弯曲杆能够弯曲的长度增加，

当控制所述控位环向远离所述弯曲杆的方向移动时，所述限位杆进入所述弯曲杆的所述柔性弯曲段的长度增加，从而所述弯曲杆能够弯曲的长度减小。

12.一种内窥镜系统，包括：

如权利要求1至11中任一项所述的手持端；以及

数据处理终端，用于实时显示所述手持端采集到的视频或照片数据。