[发明专利]一种车辆防溜坡的控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及新能源纯电动汽车整车控制器技术领域，更具体地说，尤其涉及一种车辆防溜坡的控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，新能源纯电动汽车已广泛应用于人们的日常生活中，鉴于考虑到整车成本的原因，车辆本身很少安装坡度传感器，因此车辆在坡道起步时，因无法准确判断坡度，导致在松开刹车后踩下油门之前车辆容易发生溜坡的情况。

针对车辆溜坡的问题，现有技术通过引入坡道起步模式对车辆进行防溜坡控制，具体原理如下：通过对电机转速和转向的判断，并设定相对应的阈值判断车辆是否进入坡道起步模式，当处于怠速模式下时，切换至坡道起步模式，进而实现对车辆的防溜坡控制。

但是，例如车辆在较低车速的情况下进行换档时，通过判断电机转速和转向会使车辆进入坡道起步模式，导致整车系统计算出过大的扭矩控制车辆进行运行，使车辆驾驶效果很差。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种车辆防溜坡的控制方法及装置，该控制方法即实现对车辆的防溜坡控制，又保证车辆不会因判断错误而误进入车辆防溜坡模式，并且使车辆在行驶过程中具备高平顺性的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种车辆防溜坡的控制方法，所述控制方法包括：

获取车辆档位状态信息、刹车状态信息及油门状态信息；

当所述车辆档位状态处于前进档或后退档，且所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，车辆进入怠速模式；

获取车辆速度；

依据所述车辆速度及怠速目标车速，对所述车辆速度进行闭环控制，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

优选的，在上述控制方法中，所述获取车辆速度，包括：

通过车身传感器获取所述车辆速度。

优选的，在上述控制方法中，所述依据所述车辆速度及怠速目标车速，对所述车辆速度进行闭环控制，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同，包括：

设定所述怠速目标车速，并根据公式(1)，对所述车辆速度进行闭环控制，通过比例积分控制原理输出相对应的扭矩；

T＝K_p(V₀-V)+K_i∫(V₀-V)dt+T_basic (1)

其中，T为输出的扭矩、K_p与K_i为调节系数、V为所述车辆速度、V₀为所述怠速目标车速及T_basic为基础扭矩；

依据所述扭矩控制车辆，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

优选的，在上述控制方法中，所述依据所述车辆速度及怠速目标车速，对所述车辆速度进行闭环控制，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同，还包括：

设定车速变化补偿系数，并根据公式(2)，对所述车辆速度进行闭环控制，通过比例积分控制原理输出相对应的扭矩；

T＝K_VK_p(V₀-V)+K_i∫(V₀-V)dt+T_basic (2)

其中，T为输出的扭矩、K_p与K_i为调节系数、V为所述车辆速度、V₀为所述怠速目标车速、T_basic为基础扭矩及K_V为所述车速变化补偿系数；

依据所述扭矩控制车辆，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

本发明还提供了一种车辆防溜坡的控制装置，所述控制装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆档位状态信息、刹车状态信息及油门状态信息；

第一控制模块，用于当所述车辆档位状态处于前进档或后退档，且所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，车辆进入怠速模式；

第二获取模块，用于获取车辆速度；

第二控制模块，用于依据所述车辆速度及怠速目标车速，对所述车辆速度进行闭环控制，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

优选的，在上述控制装置中，所述第二获取模块具体用于：

通过车身传感器获取所述车辆速度。

优选的，在上述控制装置中，所述第二控制模块具体用于：

设定所述怠速目标车速，并根据公式(1)，对所述车辆速度进行闭环控制，通过比例积分控制原理输出相对应的扭矩；