[发明专利]一种车辆防溜坡的控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆防溜坡的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取车辆档位状态信息、刹车状态信息及油门状态信息；

当所述车辆档位状态处于前进档或后退档，且所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，车辆进入怠速模式；

获取车辆速度；

依据所述车辆速度及怠速目标车速，对所述车辆速度进行闭环控制，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取车辆速度，包括：

通过车身传感器获取所述车辆速度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述车辆速度及怠速目标车速，对所述车辆速度进行闭环控制，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同，包括：

设定所述怠速目标车速，并根据公式(1)，对所述车辆速度进行闭环控制，通过比例积分控制原理输出相对应的扭矩；

T＝K_p(V₀-V)+K_i∫(V₀-V)dt+T_basic (1)

其中，T为输出的扭矩、K_p与K_i为调节系数、V为所述车辆速度、V₀为所述怠速目标车速及T_basic为基础扭矩；

依据所述扭矩控制车辆，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

4.根据权利要3所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述车辆速度及怠速目标车速，对所述车辆速度进行闭环控制，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同，还包括：

设定车速变化补偿系数，并根据公式(2)，对所述车辆速度进行闭环控制，通过比例积分控制原理输出相对应的扭矩；

T＝K_VK_p(V₀-V)+K_i∫(V₀-V)dt+T_basic (2)

其中，T为输出的扭矩、K_p与K_i为调节系数、V为所述车辆速度、V₀为所述怠速目标车速、T_basic为基础扭矩及K_V为所述车速变化补偿系数；

依据所述扭矩控制车辆，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

5.一种车辆防溜坡的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆档位状态信息、刹车状态信息及油门状态信息；

第一控制模块，用于当所述车辆档位状态处于前进档或后退档，且所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，车辆进入怠速模式；

第二获取模块，用于获取车辆速度；

第二控制模块，用于依据所述车辆速度及怠速目标车速，对所述车辆速度进行闭环控制，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述第二获取模块具体用于：

通过车身传感器获取所述车辆速度。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块具体用于：

设定所述怠速目标车速，并根据公式(1)，对所述车辆速度进行闭环控制，通过比例积分控制原理输出相对应的扭矩；

T＝K_p(V₀-V)+K_i∫(V₀-V)dt+T_basic (1)

其中，T为输出的扭矩、K_p与K_i为调节系数、V为所述车辆速度、V₀为所述怠速目标车速及T_basic为基础扭矩；

依据所述扭矩控制车辆，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块还用于：

设定车速变化补偿系数，并根据公式(2)，对所述车辆速度进行闭环控制，通过比例积分控制原理输出相对应的扭矩；

T＝K_VK_p(V₀-V)+K_i∫(V₀-V)dt+T_basic (2)

其中，T为输出的扭矩、K_p与K_i为调节系数、V为所述车辆速度、V₀为所述怠速目标车速、T_basic为基础扭矩及K_V为所述车速变化补偿系数；

依据所述扭矩控制车辆，以使所述车辆速度与所述怠速目标车速相同。