[发明专利]用于蒸发器传热管管板的爬行机器人

说明书

本发明提供一种用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，所述管板上开有管孔，所述爬行机器人包括底座，所述底座上设有与检测设备连接的接头，底座的左右两端分别设有竖向的左卡爪和右卡爪，所述左卡爪和右卡爪之间的距离可调，所述底座上设有可水平方向转动的箱体，所述箱体上设有竖向的前卡爪和后卡爪，所述前卡爪和后卡爪之间的距离可调，所述左卡爪、右卡爪、前卡爪和后卡爪均能做竖向伸缩运动并且插入管孔实现抓紧。本爬行机器人结构简单，系统刚度好，四个卡爪可独立运动，进而满足不同蒸发器管板类型和不同管孔孔间距的需要。

技术领域

本发明涉及核电领域，尤其涉及一种用于蒸发器传热管管板的爬行机器人。

背景技术

热交换器传热管是核电站一次侧和二次侧的压力边界。由于长时间的水流冲刷，传热管在核电站运行过程会产生的减薄、磨损、凹坑、应力腐蚀、晶间腐蚀等缺陷，这些缺陷严重时会导致传热管泄漏，造成二回路放射性污染。

核电站蒸发器管板上管孔的排列方式有两种，一种是三角型排列，一种是四方型排列。目前，可用于蒸发器传热管检查的特种设备主要有两类：一类是机械手臂，另一类是爬行机器人。

机械手臂一般安装在人孔法兰上，可适应三角型和四方形两种类型的管板。但是机械手臂体积大，安装笨重，安装时间长，对现场安装和操作人员有较高的要求。目前主流的爬行机器人主要有两种，一种是西屋公司的Pegasys，一种是ZETEC公司的ZR系列。爬行机器人安装方便，操作简单，安装速度快。但是，Pegasys和ZR系列都存在不能同时适应三角型和四方形管板的情况。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种新型蒸发器传热管管板爬行机器人，能够同时满足蒸发器传热管三角型排列和四方型排列，以克服现有技术上的缺陷。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，所述管板上开有管孔，所述爬行机器人包括底座，所述底座上设有与检测设备连接的接头，底座的左右两端分别设有竖向的左卡爪和右卡爪，所述左卡爪和右卡爪之间的距离可调，所述底座上设有可水平方向转动的箱体，所述箱体上设有竖向的前卡爪和后卡爪，所述前卡爪和后卡爪之间的距离可调，所述左卡爪、右卡爪、前卡爪和后卡爪均能做竖向伸缩运动并且插入管孔实现抓紧。

优选地，所述箱体上设有可在水平方向移动的活动部，所述前卡爪和后卡爪分别可移动的安装在活动部的两端。

进一步地，所述活动部包括平行设置的丝杠和导轨，所述箱体中设有驱动螺母和导座，所述丝杠与所述驱动螺母相配合，所述导轨与所述导座相配合，与丝杠和导轨同时连接的还设有两个位置可调的调节座，所述前卡爪和后卡爪分别安装在一个调节座上。

优选地，所述底座的左右两端分别设有定位板，定位板在左右方向上分别开有多个定位孔，所述左卡爪和右卡爪上分别设有配合块，左卡爪和右卡爪通过配合块安装在定位板的定位孔中。

优选地，所述箱体与底座通过电机带动谐波减速器实现相对转动。

优选地，所述底座的顶面设有基准块。

优选地，所述左卡爪、右卡爪、前卡爪和后卡爪均通过气缸做竖向的伸缩运动。

优选地，所述接头包括圆柱插头，所述圆柱插头的侧面上设有可弹出的限位滚珠。

如上所述，本发明用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，具有以下有益效果：

本爬行机器人结构简单，系统刚度好，因为左卡爪、右卡爪、前卡爪和后卡爪的位置可以单独移动，因此可实现相对位置的快速转换，进而满足蒸发器不同管板类型(三角型、四方型)和不同管孔孔间距的需要。

本发明使用灵活，成本低，减少工作现场备品备件的数量，具有很强的适应性；具有很高的推广价值。

附图说明