[发明专利]用于蒸发器传热管管板的爬行机器人

权利要求书

1.一种用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，所述管板（1）上开有管孔（11），其特征在于：所述爬行机器人包括底座（2），所述底座（2）上设有与检测设备连接的接头（21），底座（2）的左右两端分别设有竖向的左卡爪（31）和右卡爪（32），所述左卡爪（31）和右卡爪（32）之间的距离可调，所述底座（2）上设有可水平方向转动的箱体（4），所述箱体（4）上设有竖向的前卡爪（33）和后卡爪（34），所述前卡爪（33）和后卡爪（34）之间的距离可调，所述左卡爪（31）、右卡爪（32）、前卡爪（33）和后卡爪（34）均能做竖向伸缩运动并且插入管孔（11）实现抓紧，所述左卡爪（31）、右卡爪（32）、前卡爪（33）和后卡爪（34）均通过气缸做竖向的伸缩运动，所述爬行机器人上集成有电磁阀模块（23），电磁阀模块（23）用来控制四个卡爪、气缸以及接头（21）的所有动作，且利用程序设置卡爪的初始角度。

2.根据权利要求1所述的用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，其特征在于：所述箱体（4）上设有可在水平方向移动的活动部，所述前卡爪（33）和后卡爪（34）分别可移动的安装在活动部的两端。

3.根据权利要求2所述的用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，其特征在于：所述活动部包括平行设置的丝杠（51）和导轨（52），所述箱体（4）中设有驱动螺母（53）和导座（54），所述丝杠（51）与所述驱动螺母（53）相配合，所述导轨（52）与所述导座（54）相配合，与丝杠（51）和导轨（52）同时连接的还设有两个位置可调的调节座（6），所述前卡爪（33）和后卡爪（34）分别安装在一个调节座（6）上。

4.根据权利要求1所述的用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，其特征在于：所述底座（2）的左右两端分别设有定位板（71），定位板（71）在左右方向上分别开有多个定位孔，所述左卡爪（31）和右卡爪（32）上分别设有配合块（72），左卡爪（31）和右卡爪（32）通过配合块（72）安装在定位板（71）的定位孔中。

5.根据权利要求1所述的用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，其特征在于：所述箱体（4）与底座（2）通过电机（41）带动谐波减速器（42）实现相对转动。

6.根据权利要求1所述的用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，其特征在于：所述底座（2）的顶面设有基准块（22）。

7.根据权利要求1所述的用于蒸发器传热管管板的爬行机器人，其特征在于：所述接头（21）包括圆柱插头（211），所述圆柱插头（211）的侧面上设有可弹出的限位滚珠（212）。