[发明专利]机器人肢体动作的设计方法

说明书

本发明公开了一种机器人肢体动作的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，在结构设计软件中设计自定义动作，并将所述自定义动作生成一个或多个相对应的二维数据；步骤二，对所述二维数据进行统筹管理，生成运动控制信息；步骤三，将所述运动控制信息传送至机器ー人底层驱动，所述机器人底层驱动根据所述运动控制信息控制相应的机器人肢体执行动作。本发明所述的方法能够直接生成需要的各关节位置过程的二维数据参数文件，导入机器人系统后，利用电机控制和运动控制算法来实现位置的实时跟踪，从而使机器人按照软件设计的动画动作的运行，达到设计的效果。

技术领域

本发明涉及一种动作设计方法，尤其涉及一种机器人肢体动作的设计方法。

背景技术

目前，在机器人应用行业里，关节的动作是评价机器人产品好坏的一个重要因素。工业机器人的关节动作的性能指标侧重于定位精度和执行速度，而本专利中提到的服务机器人的关节动作的性能指标侧重于流畅、姿势种类及整体配合。就像人类的表情一样，需要不断地、更加方便地丰富升级。因此，本专利提出了一种更加便捷的服务机器人动作设计方法。即从Solidworks或其它结构设计软件中，直接生成文件，导入机器人系统后，机器人各关节便可按文件中参数自动执行软件设计的动画动作的。

针对现有技术中所存在的问题，提供一种机器人肢体动作的设计方法具有重要意义。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种机器人肢体动作的设计方法。

为实现上述目的，本发明的机器人肢体动作的设计方法，包括以下步骤：步骤一，在结构设计软件中设计自定义动作，并将所述自定义动作生成一个或多个相对应的二维数据；步骤二，对所述二维数据进行统筹管理，生成运动控制信息；步骤三，将所述运动控制信息传送至机器人底层驱动，所述机器人底层驱动根据所述运动控制信息控制相应的机器人肢体执行动作；

进一步地，所述二维数据中包括所述自定义动作的动作方式、所述自定义动作的位置及所述自定义动作的持续时间；

进一步地，所述步骤二中，所述统筹管理包括对所述二维数据的执行顺序进行排列、设定所述二维数据的切换延时时间及设定所述二维数据的切换过程时间；

进一步地，所述结构设计软件为solidworks。

本发明提出了一种更加开放、便捷的机器人动作设计方法。即从solidworks或其它结构设计软件中，直接生成需要的各关节位置过程的二维数据参数文件，导入机器人系统后，利用电机控制和运动控制算法来实现位置的实时跟踪，从而使机器人按照软件设计的动画动作的运行，达到设计的效果。

附图说明

图1为本发明的流程示意图；

具体实施方式

下面，结合附图，对本发明的结构以及工作原理等作进一步的说明。

如图1所示，图1为本发明的流程示意图，本发明的机器人肢体动作的设计方法，包括以下步骤：

步骤一S1，在结构设计软件中设计自定义动作，并将所述自定义动作生成一个或多个相对应的二维数据；在本法明优选的实施例中，所述结构设计软件优选为solidworks；所述自定义动作可以为打招呼、挥手、飞吻、握手等动作；所述二维数据中包括所述自定义动作的动作方式、所述自定义动作的位置及所述自定义动作的持续时间；

步骤二S2，对所述二维数据进行统筹管理，生成运动控制信息；所述统筹管理具体包括对所述二维数据的执行顺序进行排列、设定所述二维数据的切换延时时间及设定所述二维数据的切换过程时间；在本发明优选的实施例中，所述二维数据的切换延时时间及设定所述二维数据的切换过程时间的方法主要包括两种模式：1，定周期的各关节的位置给定，该模式采用“帧”的概念，定时地向机器人底层驱动发位置指令；2，设定的延时及动作切换过程时间串行执行一系列的姿态动作；