[发明专利]机器人的线条体处理结构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的线条体处理结构。

背景技术

一直以来，作为使机器人围绕配置在垂直方向的旋转轴中心进行旋转的旋转轴结构，已知有一种如下的结构：其是将中空结构的减速器固定在旋转轴基座的上部，将来自驱动马达的驱动力通过正齿轮对传递到减速器，所述驱动马达配置在从旋转轴中心沿水平方向偏置的位置(例如参照专利文献1)。根据该结构，能够确保在旋转轴中心的附近沿上下贯穿的空间，能够易于处理从旋转轴基座到减速器上方的机器人主体的电缆或管道等的线条体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-108485号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的线条体的处理结构中，由于对减速器的中空部分的口径有限制，因此存在如下的不良情况：当除了用于机器人的臂或手腕的马达的电缆之外，将安装于手腕前端的用于外围装置的管道或电缆等多个线条体贯穿中空部分时，存在用户不能仅自由地改变用于外围装置的线条体的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种机器人的线条体处理结构，其能够易于仅更换用于外围装置的线条体，而不用拆卸用于使机器人做动作的马达控制用的线条体。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供如下的方案。

本发明的一个方案是一种机器人的线条体处理结构，所述机器人包括：以能够围绕垂直轴线旋转的方式支撑在基座的上部的旋转体；以及支撑在所述旋转体的多个动作轴，在所述旋转体的所述垂直轴线附近具有中空部，其中，第一组线条体包含用于驱动所述动作轴的电缆，所述第一组线条体的一端固定在所述基座上，并且所述第一组线条体贯穿所述中空部，另一端布线到支撑在所述旋转体的各个所述动作轴的马达上，第二组线条体用于由所述动作轴的任一个支撑的外围装置，所述第二组线条体利用挠性的导管归拢并包覆，并贯穿所述中空部，以能够装卸的方式固定在所述基座以及所述旋转体上。另外，根据情况，还有将所述第二组线条体分别分开并且用多个挠性的导管归拢并包覆的情况。

根据本方案，关于包含用于驱动机器人本身的动作轴的电缆的第一组线条体，用户不需要进行拆卸，但关于用于固定在任一个动作轴上的外围装置的第二组线条体，通过利用挠性的导管归拢并包覆，从而能够与第一组线条体区分并进行装卸。由此，不用拆卸第一组线条体，就能够容易地仅更换第二组线条体，并能够提高第二组线条体的处理操作性和维修性。在将第二组线条体分别分开并且用多个挠性的导管归拢并包覆的情况下，也具有与上述相同的效果。

在上述方案中，所述第一组线条体利用连接器固定在所述基座上，所述连接器设置在所述第一组线条体的一端，所述第二组线条体在所述导管的长度方向的中途位置以能够装卸的方式固定在所述基座上。

像这样，关于包含用于驱动机器人本身的动作轴的电缆的第一组线条体，在基座中利用连接器进行中继，由此能够提高机器人的搬运性。另一方面，关于由用户设置的第二组线条体，在基座中不需要进行中继，能够减少部件件数。另外，作为其他的形式，也有在基座中进行中继的情况。

另外，在上述方案中，所述第一组线条体以及所述第二组线条体固定在用于固定在所述基座上的各自的固定部件上，并且与所述固定部件一起从上方贯穿了所述中空部之后，利用各个所述固定部件，固定在所述旋转体的下部的所述基座上。

像这样，能够预先决定各个线条体在基座上的安装位置，在能够吸收随着旋转体的旋转而产生的线条体的扭曲或弯曲的最小限度的长度位置，能够将各个线条体固定在基座和旋转体之间。

发明效果

根据本发明，可发挥出如下的效果：能够易于仅更换用于外围装置的线条体，而不用拆卸用于使机器人做动作的马达控制用线条体。

附图说明

图1是表示应用了本发明一个实施方式的机器人的线条体处理结构的机器人系统的整体结构图。

图2是表示图1的机器人的线条体处理结构的旋转轴的纵剖视图。

图3是表示在图2的旋转轴中的、挠性导管的中继方法的一例的侧视图。

图4是图3的旋转轴的纵剖视图。

图5是表示在图1的机器人的线条体处理结构中的、挠性导管的中继方法的第一变形例的旋转轴的纵剖视图。

图6是表示在图1的机器人的线条体处理结构中的、挠性导管的中继方法的第二变形例的旋转轴的纵剖视图。

图7是表示图1的机器人的线条体处理结构的变形例的旋转轴的纵剖视图。

附图标记说明