[发明专利]一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法

说明书

一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，本方法将惯性平台系统置于摆放基座上，通电至正常工作，转动平台台体使得被标定陀螺仪处于竖直位置，平台台体水平轴根据水平方向框架角进行精确锁定控制，记录正、负向陀螺仪加矩起始时刻时间，正、负向陀螺仪加矩结束时刻时间根据竖直方向框架角传感器极对数计算得到，该标定方法降低了对平台系统摆放基座不水平度的要求，提高了力矩器系数标定精度。

技术领域

本发明涉及一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，可用于导弹或武器用平台系统陀螺仪力矩器系数标定中，属于惯性平台系统标定领域。

背景技术

惯性平台系统一般由三个陀螺仪组成，每个陀螺仪包含一个陀螺仪力矩器，导弹或武器系统在发射前需要对惯性平台系统误差系数进行标定，陀螺仪标定一般采用力反馈方法，力反馈方法需要首先标定陀螺仪力矩器系数，陀螺仪力矩器的标定精度影响平台系统标定精度，进而影响导弹或武器系统落点精度。

陀螺仪力矩器系数标定目前采用方法为：将被标定陀螺仪通过惯性平台系统转位功能转动到竖直位置，台体处理调平状态，给被标定陀螺仪正、反各加矩600秒，通过利用惯性平台系统处于竖直方向的框架角在相同时间内正、反转过不同的角度值计算得到陀螺仪力矩器系数。这种方法的缺点是：①当惯性平台系统基座不水平时，竖直方向框架角测量值不能正确反应竖直陀螺仪转动角度，引起力矩器标定误差，对标定环境中平台系统基座水平度要求较高(角分级)。②框架角传感器采用了双通道多极旋转变压器，存在谐波误差，由于正、反加矩转动角度不等，谐波误差将导致力矩器标定误差。因此，为了能够提高陀螺仪力矩器标定精度，需要提出一种高精度力矩器系数标定方法。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足之处，提供一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，降低对标定环境中平台系统基座水平度的要求，降低现有框架角传感器谐波误差对标定精度的影响，提高力矩器标定精度。

本发明的技术解决方案是：一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，所述方法包括如下步骤：

步骤一：惯性平台系统置于摆放基座上，通电至正常工作，转动惯性平台系统的平台台体使得被标定陀螺仪处于竖直位置，平台台体水平轴根据水平方向的框架角进行锁定控制；

步骤二：当步骤一中的被标定陀螺仪处于竖直位置时，记录竖直方向上的框架角值为θ₁，起始时刻为t₁，给被标定陀螺仪正向加矩，加矩控制字为I₁＝I，竖直方向上的框架角将减小，当竖直方向上的框架角值变为时，停止加矩，记录停止时刻为t₂；

步骤三：步骤二中停止加矩一段时间后记录起始时刻为t₃，t₃时刻对应的竖直方向上的框架角值为θ₃，给被标定陀螺仪负向加矩，加矩控制字为I₂＝-I，竖直方向上的框架角将增加，当竖直方向上的框架角值变为时，停止加矩，记录停止时刻为t₄；

步骤四：根据步骤二中的加矩控制字、正向加矩起始时刻、正向加矩停止时刻和步骤三中的负向加矩起始时刻、负向加矩停止时刻得到被标定陀螺仪力矩器系数。

上述惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法中，在步骤四中，被标定陀螺仪力矩器系数计算公式如下：

其中，N为框架角传感器极对数、t₁为正向加矩起始时刻、t₂为正向加矩停止时刻、t₃为负向加矩起始时刻、t₄为负向加矩停止时刻、K为被标定陀螺仪力矩器系数。

本发明与现有技术相比的有益效果是：