[发明专利]一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法

权利要求书

1.一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤一：惯性平台系统(1)置于摆放基座(2)上，通电至正常工作，转动惯性平台系统(1)的平台台体使得被标定陀螺仪处于竖直位置，平台台体水平轴根据水平方向的框架角进行锁定控制；

步骤二：当步骤一中的被标定陀螺仪处于竖直位置时，记录竖直方向上的框架角值为θ₁，起始时刻为t₁，给被标定陀螺仪正向加矩，加矩控制字为I₁＝I，竖直方向上的框架角将减小，当竖直方向上的框架角值变为时，停止加矩，记录停止时刻为t₂；

步骤三：步骤二中停止加矩一段时间后记录起始时刻为t₃，t₃时刻对应的竖直方向上的框架角值为θ₃，给被标定陀螺仪负向加矩，加矩控制字为I₂＝-I，竖直方向上的框架角将增加，当竖直方向上的框架角值变为时，停止加矩，记录停止时刻为t₄；

步骤四：根据步骤二中的加矩控制字、正向加矩起始时刻、正向加矩停止时刻和步骤三中的负向加矩起始时刻、负向加矩停止时刻得到被标定陀螺仪力矩器系数；其中，

在步骤四中，被标定陀螺仪力矩器系数计算公式如下：

其中，N为框架角传感器极对数、t₁为正向加矩起始时刻、t₂为正向加矩停止时刻、t₃为负向加矩起始时刻、t₄为负向加矩停止时刻、K为被标定陀螺仪力矩器系数。。