[发明专利]一种汽车防追尾方法

说明书

本发明涉及一种汽车防追尾方法，步骤包括：1)标定摄像头；2)识别连续两帧图像中汽车获取每帧图像中前后两车之间的距离以及获取连续两帧图像之间的时间间隔，从而求取前后两车当前的相对速度；3)从惯性导航系统中获取汽车当前加速度和当前行驶速度，并通过当前行驶速度求取两车该保持的安全距离；4)若第二帧图像车距小于安全距离，则进入步骤5)，否则进入下一帧图像处理；5)综合前后两车的相对速度、汽车当前加速度、当前速度下应保持的安全距离和第二帧图像车距即当前两车测得的距离判断是否存在追尾事故发生的隐患，并及时持续地发出警告；6)重复步骤2)‑5)直到汽车停止。本发明具有可靠性和准确性高、告警发出速度快等优点。

技术领域

本发明涉及计算机视觉和惯性导航领域，尤其涉及到一种汽车防追尾方法。

背景技术

随着人们生活条件的不断提高，汽车逐步走进千家万户，给人们出行带来极大的方便。但随着汽车普有量不断增多，给交通带来的压力也随之而增大，驾驶员为了争取时间常会加大油门驾驶，以致汽车追尾的情况时有发生。

为了判断是否存在追尾隐患，现有的技术利用安装在汽车上的摄像头提供的图像信息进行检测，从而给出告警信息。

例如，在专利文献(CN106080381A一种基于图像识别检测的汽车防追尾的预警系统)中，记载有通过使用图像处理技术检测是否存在汽车追尾隐患从而发出告警信息的方法。在该文献中，通过图像拍摄模块获取汽车尾部图像信息，图像识别模块识别图像中的信息；然后通过控制模块提取汽车CAN总线数据综合前两个模块的信息处理结果判断是否存在追尾隐患，最后通过预警模块发出预警信息。

但是，该专利文献采用的基于图像识别技术实现的汽车防追尾的预警系统过于简单，未能充分利用图像提供的大量信息，例如，并没有通过相关技术获得图像中检测到的汽车在现实物理空间中的距离信息。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可靠性和准确性高、告警发出速度快的汽车防追尾方法。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：包括以下步骤：

(1)标定摄像头；

(2)对相机中的图像作图像识别，识别图像中汽车；

(3)通过系统函数time()调取获取该帧图像时的时间，求取图像中前后两车之间的距离；

(4)重复步骤(2)-(3)，通过计算获得连续两帧图像之间的时间间隔t＝difftime(t_q+1,t_q)以及连续两帧图像中每帧图像前后两车之间的距离d_q、d_q+1，求取前后两车当前的相对速度v_t；

(5)从汽车的惯性导航系统中获取汽车当前加速度a和当前行驶速度v_c，并通过当前行驶速度求取两车该保持的安全距离d_s；

(6)若第二帧图像车距d_q+1小于安全距离d_s，则进入步骤(6)，否则进入下一帧图像处理；

(7)综合前后两车的相对速度v_t、汽车当前加速度a、当前速度下应保持的安全距离d_s和第二帧图像车距d_q+1即当前两车测得的距离d_q+1判断是否存在追尾事故发生的安全隐患，并及时持续地发出警告；

(8)重复步骤(2)-(7)直到汽车停止。

进一步地，所述标定摄像头包括以下步骤：

(1用安装在汽车中的摄像头拍摄多张含有多个角点的棋盘图；

(2使用OpenCV中的API对摄像头进行标定获得摄像头的内参；