[发明专利]一种汽车防追尾方法

权利要求书

1.一种汽车防追尾方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)标定摄像头；

(2)对相机中的图像作图像识别，识别图像中汽车；

(3)调取获取该帧图像时的时间，求取图像中前后两车之间的距离；

(4)重复步骤(2)-(3)，通过计算获得连续两帧图像之间的时间间隔t以及连续两帧图像中每帧图像前后两车之间的距离d_q、d_q+1，求取前后两车当前的相对速度v_t；

(5)从汽车的惯性导航系统中获取汽车当前加速度a和当前行驶速度v_c，并通过当前行驶速度求取两车该保持的安全距离d_s；

(6)若第二帧图像车距d_q+1小于安全距离d_s，则进入步骤(7)，否则进入下一帧图像处理；

(7)综合前后两车的相对速度v_t、汽车当前加速度a、当前速度下应保持的安全距离d_s和第二帧图像车距d_q+1即当前两车测得的距离d_q+1判断是否存在追尾事故发生的安全隐患，并及时持续地发出警告；

(8)重复步骤(2)-(7)直到汽车停止；

所述步骤(3)图像中前后两车之间的距离通过以下步骤求取：找出图像中汽车两个后轮与地面接触处的两个中点A和B，求出该A和B之间的中点C(u,v)，并对中点C(u,v)做逆透视变换还原为世界坐标系的坐标G(x,y,h,1)，从而求得两车的距离y-l；

所述标定摄像头包括以下步骤：

(1用安装在汽车中的摄像头拍摄多张含有多个角点的棋盘图；

(2使用OpenCV中的API对摄像头进行标定获得摄像头的内参；

(3调整摄像头，记录此时摄像头的俯仰角α，偏航角β、高度h、图像像素点到世界坐标的变换矩阵

(4测量摄像头到汽车前沿的距离l；

所述变换矩阵计算公式如下：

其中，c₁＝cos(α)，c₂＝cos(β)，s₁＝sin(α),s₂＝sin(β)；

所述内参包括f_x、f_y、cx和cy，其中，f_x为每个像素在相机坐标系中横向的物理长度；f_y为每个像素在相机坐标系中纵向的物理长度；cx和cy为主点坐标。

2.根据权利要求1所述的一种汽车防追尾方法，其特征在于：所述判断是否存在追尾隐患的步骤如下：

1)若a＞0和v_t＜0；则发出存在严重追尾隐患警告；

2)若a＞0和v_t≥0；则发出存在追尾隐患；

3)若a≤0和v_t＜0；则发出存在追尾隐患；

4)若a≤0和v_t≥0；则两车距离逐渐拉开，不发出追尾警告。