[发明专利]一种无人驾驶车辆导航的方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆导航技术领域，特别涉及一种无人驾驶车辆导航的方法和系统。

背景技术

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。无人驾驶汽车利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

现有的导航传感器形式很多，就目前为人们所熟知的主流无人车来看，其所使用的传感器大致包括用于环境感知的毫米波雷达、激光雷达、摄像头等传感器，以及用于车身定位的GPS(Globle Positioning System，全球卫星定位系统)/INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)传感器。

在实现本发明的过程中，本发明人发现现有技术中至少存在以下问题：

现有的导航传感器定位精度较低，采用现有的导航传感器进行导航可靠性差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人驾驶车辆导航的方法和系统，可对无人驾驶汽车进行导航，精度较高。

具体而言，包括以下的技术方案：

一方面,本发明提供了一种无人驾驶车辆导航的方法，所述车辆行驶的预定车道的中心线上沿延伸方向设置有多个射频标签，所述车辆包括设置在所述车辆的底盘的多个读写器，所述读写器在所述车辆的底盘上从前到后分为前排和后排，前排和后排的左侧、中间和右侧分别设置有读写器，前排与后排的左侧的读写器的连线、前排与后排的中间的读写器的连线、前排与后排的右侧的读写器的连线互相平行，该方法包括：

固定在车辆的底盘的多个读写器扫描所述预定车道上的射频标签；

根据同时扫描到射频标签的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆是否偏离所述预定车道或所述车辆的航向是否发生偏转；

当判断出所述车辆偏离所述预定车道时，根据确定的偏离方向控制所述车辆的方向盘转动，直到所述车辆回到所述预定车道内；

当判断出所述车辆的航向发生偏转时，根据确定的偏转方向控制所述方向盘，直到所述车辆的航向平行于所述预定车道的中心线。

可选择地，所述方法还包括：

根据扫描到射频标签的读写器采集的射频标签的信息，确定所述车辆的位置。

可选择地，所述方法还包括：

根据先后扫描到同一个射频标签的两个或两个以上的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆的行进方向。

可选择地，所述根据先后扫描到同一个射频标签的两个或两个以上的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆的行进方向，包括：

当设置在所述车辆的底盘前排的一个或相邻的两个读写器先扫描到所述射频标签，之后固定在所述车辆的底盘后排的一个或相邻的两个读写器扫描到该射频标签，则判断所述车辆向前行进；

当设置在所述车辆的底盘后排的一个或相邻的两个读写器先扫描到所述射频标签，之后固定在所述车辆的底盘前排的一个或相邻的两个读写器扫描到该射频标签，则判断所述车辆向后行进。

可选择地，所述根据同时扫描到射频标签的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆是否偏离所述预定车道或所述车辆的航向是否发生偏转，包括：

当设置在所述车辆的底盘的左侧的两个读写器同时扫描到所述射频标签而中间的两个读写器未扫描到所述射频标签，则判断所述车辆向右偏离所述预定车道；

当设置在所述车辆的底盘的右侧的两个读写器同时扫描到所述射频标签而中间的两个读写器未扫描到所述射频标签，则判断所述车辆向左偏离所述预定车道；

当设置在所述车辆的底盘前排的左侧的读写器扫描到所述射频标签或者前排的左侧和中间的读写器扫描到同一个所述射频标签，并且固定在所述车辆的底盘后排的右侧的读写器同时扫描到所述射频标签或者后排的右侧和中间的读写器同时扫描到同一个所述射频标签，则判断所述车辆的航向相对于所述预定车道的中心线向右发生了偏转；

当设置在所述车辆的底盘前排的右侧的读写器扫描到所述射频标签或者前排的右侧和中间的读写器扫描到同一个所述射频标签，并且固定在所述车辆的底盘后排的左侧的读写器同时扫描到所述射频标签或者后排的左侧和中间的读写器同时扫描到同一个所述射频标签，则判断所述车辆的航向相对于所述预定车道的中心线向左发生了偏转。