[发明专利]一种无人驾驶车辆导航的方法和系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆导航的方法，其特征在于，所述车辆行驶的预定车道的中心线上沿延伸方向设置有多个射频标签，所述车辆包括设置在所述车辆的底盘的多个读写器，所述读写器在所述车辆的底盘上从前到后分为前排和后排，前排和后排的左侧、中间和右侧分别设置有读写器，前排与后排的左侧的读写器的连线、前排与后排的中间的读写器的连线、前排与后排的右侧的读写器的连线互相平行，该方法包括：

固定在车辆的底盘的多个读写器扫描所述预定车道上的射频标签；

根据同时扫描到射频标签的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆是否偏离所述预定车道或所述车辆的航向是否发生偏转；

当判断出所述车辆偏离所述预定车道时，根据确定的偏离方向控制所述车辆的方向盘转动，直到所述车辆回到所述预定车道内；

当判断出所述车辆的航向发生偏转时，根据确定的偏转方向控制所述方向盘，直到所述车辆的航向平行于所述预定车道的中心线。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆导航的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据扫描到射频标签的读写器采集的射频标签的信息，确定所述车辆的位置。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆导航的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据先后扫描到同一个射频标签的两个或两个以上的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆的行进方向。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆导航的方法，其特征在于，所述根据先后扫描到同一个射频标签的两个或两个以上的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆的行进方向，包括：

当设置在所述车辆的底盘前排的一个或相邻的两个读写器先扫描到所述射频标签，之后固定在所述车辆的底盘后排的一个或相邻的两个读写器扫描到该射频标签，则判断所述车辆向前行进；

当设置在所述车辆的底盘后排的一个或相邻的两个读写器先扫描到所述射频标签，之后固定在所述车辆的底盘前排的一个或相邻的两个读写器扫描到该射频标签，则判断所述车辆向后行进。

5.根据权利要求1-4其中任一项所述的无人驾驶车辆导航的方法，其特征在于，所述根据同时扫描到射频标签的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆是否偏离所述预定车道或所述车辆的航向是否发生偏转，包括：

当设置在所述车辆的底盘的左侧的两个读写器同时扫描到所述射频标签而中间的两个读写器未扫描到所述射频标签，则判断所述车辆向右偏离所述预定车道；

当设置在所述车辆的底盘的右侧的两个读写器同时扫描到所述射频标签而中间的两个读写器未扫描到所述射频标签，则判断所述车辆向左偏离所述预定车道；

当设置在所述车辆的底盘前排的左侧的读写器扫描到所述射频标签或者前排的左侧和中间的读写器扫描到同一个所述射频标签，并且固定在所述车辆的底盘后排的右侧的读写器同时扫描到所述射频标签或者后排的右侧和中间的读写器同时扫描到同一个所述射频标签，则判断所述车辆的航向相对于所述预定车道的中心线向右发生了偏转；

当设置在所述车辆的底盘前排的右侧的读写器扫描到所述射频标签或者前排的右侧和中间的读写器扫描到同一个所述射频标签，并且固定在所述车辆的底盘后排的左侧的读写器同时扫描到所述射频标签或者后排的左侧和中间的读写器同时扫描到同一个所述射频标签，则判断所述车辆的航向相对于所述预定车道的中心线向左发生了偏转。

6.一种无人驾驶车辆导航的系统，其特征在于，所述车辆行驶的预定车道的中心线上沿延伸方向设置有多个射频标签，该系统包括读写器和单片机，其中，

所述读写器包括设置在所述车辆的底盘的多个，在所述车辆的底盘上从前到后分为前排和后排，前排和后排的左侧、中间和右侧分别设置有读写器，前排与后排的左侧的读写器的连线、前排与后排的中间的读写器的连线、前排与后排的右侧的读写器的连线互相平行；

所述读写器用于扫描所述预定车道上的射频标签；

所述单片机用于根据同时扫描到射频标签的读写器在所述车辆的底盘的位置，判断所述车辆是否偏离所述预定车道或所述车辆的航向是否发生偏转；还用于当判断出所述车辆偏离所述预定车道时，根据确定的偏离方向控制所述车辆的方向盘转动，直到所述车辆回到所述预定车道内；并用于当判断出所述车辆的航向发生偏转时，根据确定的偏转方向控制所述方向盘，直到所述车辆的航向平行于所述预定车道的中心线。