[发明专利]一种自动引导车定位方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种自动引导车定位方法及装置。该方法包括：获取激光雷达扫描的第一数量的反射板的距离信息及角度信息；在地理坐标系地图中读取所述第一数量的反射板中的第二数量的目标反射板的地理坐标信息，所述第二数量小于等于所述第一数量；根据所述目标反射板对应的距离信息、角度信息及地理坐标信息，确定自动引导车的地理坐标信息。本发明实施例通过利用在自动引导车上安装激光雷达的方式，利用激光雷达扫描到的反射板的距离信息、角度信息及地理坐标信息确定自动引导车的地理坐标信息，可以实现对自动引导车的实时位置的计算，具有较高的定位精度。

技术领域

本发明实施例涉及定位技术，尤其涉及一种自动引导车定位方法及装置。

背景技术

自动引导车(Automated Guided Vehicles)是一种安装了自动引导装置、无需人工操作就能够按照指定路径行进的一种自动化设备，该装置可以用于自动货物装卸和搬运。经过几十年的发展，全世界自动引导车的保有量已达到16000套以上，国内也有越来越多的厂家开始投入到自动引导车的研发和制造中。而对于自动引导车而言，最为关键的技术是实现自动引导，而自动引导的基础是自动引导车定位。

目前自动引导车定位的主要方式有基于电磁定位、基于视觉定位以及基于激光定位等方式。其中，基于电磁定位是将金属导线事先埋入预定的位置，自动引导车行驶过程中识别特定的电磁信号来进行定位，但是其定位限定在金属导线铺设的位置，路径难以发生改变。基于视觉定位是用摄像头采集周围区域的图像，例如采集二维码，通过图像识别及处理得到周围环境的信息，确定所处位置。这种方法中二维码易发生磨损，影响定位。而且这种方法尚处于研究阶段，暂时没实现市场化。如何准确地实现自动引导车的定位，依然是值得研究的课题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动引导车定位方法及装置，以实现对自动引导车的准确定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动引导车定位方法，该方法包括：

获取激光雷达扫描的第一数量的反射板的距离信息及角度信息；

在地理坐标系地图中读取所述第一数量的反射板中的第二数量的目标反射板的地理坐标信息，所述第二数量小于等于所述第一数量；

根据所述目标反射板对应的距离信息、角度信息及地理坐标信息，确定自动引导车的地理坐标信息。

进一步的，在获取激光雷达扫描的第一数量的反射板的距离信息及角度信息之前，还包括：

获取区域内每个反射板对应的距离信息和角度信息；

根据所述每个反射板对应的距离信息和角度信息，以及所述自动引导车的至少一个移动信息计算所述每个反射板的地理坐标信息；

将所述每个地理坐标信息进行存储，得到所述区域的地理坐标系地图。

进一步的，所述根据所述目标反射板对应的距离信息、角度信息及地理坐标信息，确定自动引导车的地理坐标信息，包括：

根据所述自动引导车的位置信息，从所述第一数量的反射板中选取至少两组反射板，每组反射板包括至少三个目标反射板；

根据每组反射板中所述目标反射板对应的距离信息、角度信息及地理坐标信息确定所述每组反射板对应的自动引导车的地理坐标信息，得到所述至少两组反射板对应的至少两个目标地理坐标信息；

对所述至少两个目标地理坐标信息进行加权计算，得到自动引导车的地理坐标信息。

进一步的，所述在地理坐标系地图中读取所述第一数量的反射板中的第二数量的目标反射板的地理坐标信息，包括：

在地理坐标系地图中读取所述第一数量的反射板中选取至少三个反射板作为目标反射板；

读取所述至少三个目标反射板的地理坐标信息；