[发明专利]一种自动引导车定位方法及装置

权利要求书

1.一种自动引导车定位方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达扫描的第一数量的反射板的距离信息及角度信息；

在地理坐标系地图中读取所述第一数量的反射板中选取至少三个反射板作为目标反射板；

读取所述至少三个目标反射板的地理坐标信息；

根据所述至少三个目标反射板的距离信息、角度信息及地理坐标信息确定自动引导车的第一参考地理坐标信息；

根据所述第一参考地理坐标信息确定其余反射板的第二参考地理坐标信息，其中，所述其余反射板是指所述第一数量的反射板中除所述三个反射板外的其他反射板；

获取所述其余反射板的预设地理坐标信息；

当所述第二参考地理坐标信息与所述预设地理坐标信息之间的差值小于预设阈值时，将所述第一参考地理坐标信息确定为所述自动引导车的地理坐标信息；

当所述第二参考地理坐标信息与所述预设地理坐标信息之间的差值大于所述预设阈值时，在地理坐标系地图中读取所述第一数量的反射板中另外选取至少三个反射板作为目标反射板，并返回执行所述读取所述至少三个目标反射板的地理坐标信息的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取激光雷达扫描的第一数量的反射板的距离信息及角度信息之前，还包括：

获取区域内每个反射板对应的距离信息和角度信息；

根据所述每个反射板对应的距离信息和角度信息，以及所述自动引导车的至少一个移动信息计算所述每个反射板的地理坐标信息；

将所述每个地理坐标信息进行存储，得到所述区域的地理坐标系地图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在读取所述至少三个目标反射板的地理坐标信息之后，还包括：

根据所述自动引导车的位置信息，从所述第一数量的反射板中选取至少两组反射板，每组反射板包括至少三个目标反射板；

根据每组反射板中所述目标反射板对应的距离信息、角度信息及地理坐标信息确定所述每组反射板对应的自动引导车的地理坐标信息，得到所述至少两组反射板对应的至少两个目标地理坐标信息；

对所述至少两个目标地理坐标信息进行加权计算，得到自动引导车的地理坐标信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

所述自动引导车接收遥控器发送的移动指令并按照所述移动指令中携带的移动信息进行移动，所述移动信息包括所述自动引导车移动的角速度及线速度。

5.一种自动引导车定位装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取激光雷达扫描的第一数量的反射板的距离信息及角度信息；

坐标信息获取模块，用于在地理坐标系地图中读取所述第一数量的反射板中选取至少三个反射板作为目标反射板；读取所述至少三个目标反射板的地理坐标信息；

信息确定模块，用于：

根据所述至少三个目标反射板的距离信息、角度信息及地理坐标信息确定自动引导车的第一参考地理坐标信息；

根据所述第一参考地理坐标信息确定其余反射板的第二参考地理坐标信息，其中，所述其余反射板是指所述第一数量的反射板中除所述三个反射板外的其他反射板；

获取所述其余反射板的预设地理坐标信息；

当所述第二参考地理坐标信息与所述预设地理坐标信息之间的差值小于预设阈值时，将所述第一参考地理坐标信息确定为所述自动引导车的地理坐标信息；

当所述第二参考地理坐标信息与所述预设地理坐标信息之间的差值大于所述预设阈值时，控制所述坐标信息获取模块在地理坐标系地图中读取所述第一数量的反射板中另外选取至少三个反射板作为目标反射板，并返回执行所述读取所述至少三个目标反射板的地理坐标信息的步骤。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括地图建立模块，具体用于：

在获取激光雷达扫描的第一数量的反射板的距离信息及角度信息之前，获取区域内每个反射板对应的距离信息和角度信息；

根据所述每个反射板对应的距离信息和角度信息，以及所述自动引导车的至少一个移动信息计算所述每个反射板的地理坐标信息；

将所述每个地理坐标信息进行存储，得到所述区域的地理坐标系地图。