[发明专利]机器人、控制装置以及机器人系统

说明书

本发明提供能够减小用于使机器人不干扰的空间的机器人、控制装置以及机器人系统。本发明的机器人的特征在于，具备机械手，上述机械手具有能够绕第n转动轴转动的第n臂、能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于上述第n臂的第(n+1)臂、以及能够绕第(n+2)转动轴转动地设置于上述第(n+1)臂的第(n+2)臂，在第一状态下，上述机械手的外形在从上述第n转动轴的轴向观察时，位于以上述第n转动轴为中心、将上述机械手的前端与上述第n转动轴之间的第一长度作为半径的第一圆的内侧或者上述第一圆上。

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。

背景技术

以往已知具备机器人臂的机器人。机器人臂的多个臂经由关节部连结，在最前端侧的臂例如安装有手部作为末端执行器。关节部被马达驱动，通过该关节部的驱动，臂转动。而且，机器人例如用手部把持对象物，使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。

作为这样的机器人，专利文献1中公开了垂直多关节机器人。专利文献1中所记载的机器人为如下的结构：使手部相对于基台移动至绕最基端侧的转动轴(沿垂直方向延伸的转动轴)亦即第一转动轴相差180°的位置时，是使相对于基台最基端侧(基台侧)的臂亦即第一臂绕第一转动轴转动而进行的。

专利文献1：日本特开2014－46401号公报

然而，在专利文献1所记载的机器人中，在使手部相对于基台移动至绕第一转动轴相差180°的位置的情况下，需要用于使机器人不干扰的较大的空间。

发明内容

上述的课题通过下述的本发明来实现。

本发明的机器人的特征在于，具备机械手，上述机械手具有能够绕第n转动轴转动的第n臂、能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于上述第n臂的第(n+1)臂、以及能够绕第(n+2)转动轴转动地设置于上述第(n+1)臂的第(n+2)臂，其中，n为1以上的整数，

在从上述第(n+1)转动轴的轴向观察时，上述第n臂和上述第(n+1)臂能够重叠、以及上述第(n+1)臂和上述第(n+2)臂能够重叠，

在从上述第(n+1)转动轴的轴向观察时，上述第(n+1)转动轴与上述第n转动轴分离，

在从上述第(n+1)转动轴的轴向观察时，上述第(n+1)臂和上述第(n+2)臂重叠，在将上述第(n+1)转动轴和上述第(n+2)转动轴连结的第一线段与上述第n转动轴正交的第一状态下，上述机械手的外形在从上述第n转动轴的轴向观察时，位于以上述第n转动轴为中心、将上述机械手的前端与上述第n转动轴之间的第一长度作为半径的第一圆的内侧或者上述第一圆上。

根据这样的本发明的机器人，能够减小用于使机器人不干扰的空间，即使是比较窄的空间，也能够避免与机器人自身(例如第n臂)或周边设备的干扰，而高效地进行各种作业。

在本发明的机器人中，优选上述机械手具备具有上述第n臂、上述第(n+1)臂以及上述第(n+2)臂的机器人臂和设置在上述机器人臂的末端执行器，

在上述第一状态下，上述机器人臂的外形在从上述第n转动轴的轴向观察时，位于以上述第n转动轴为中心、将上述机器人臂的前端与上述第一转动轴之间的第二长度作为半径的第二圆的内侧或者上述第二圆上。

由此，不管机械手的种类、形状等，都能够避免与机器人自身或周边设备的干扰，而高效地进行各种作业。

在本发明的机器人中，优选上述第n臂的长度比上述第(n+1)臂的长度长。

由此，在从第(n+1)转动轴的轴向观察时，当第n臂和第(n+1)臂重叠时，能够避免第(n+1)臂干扰第n臂。

在本发明的机器人中，优选上述第n臂(n为1)设置在基台上。