[发明专利]机器人、控制装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

具备机械手，上述机械手具有能够绕第n转动轴转动的第n臂、能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第n+1转动轴转动地设置于上述第n臂的第n+1臂、以及能够绕第n+2转动轴转动地设置于上述第n+1臂的第n+2臂，其中，n为1以上的整数，

在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n臂和上述第n+1臂能够重叠、以及上述第n+1臂和上述第n+2臂能够重叠，

在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n+1转动轴与上述第n转动轴分离，

上述第n+2臂被连接至上述第n+1臂，并且具有从上述第n+1臂向与上述第n+2转动轴平行的方向延伸出的第一部分和从上述第一部分向与上述第n+2转动轴平行的方向延伸出的第二部分，

在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n+1臂和上述第n+2臂重叠，在将上述第n+1转动轴和上述第n+2转动轴连结的第一线段与上述第n转动轴正交的第一状态下，上述机械手的外形在从上述第n转动轴的轴向观察时，位于以上述第n转动轴为中心、将上述机械手的前端与上述第n转动轴之间的第一长度作为半径的第一圆的内侧或者上述第一圆上，

所述机器人能够驱动机器人臂，使得

通过不使第n臂转动而使第(n+1)臂和第(n+2)臂转动，从第n臂、第(n+1)臂以及第(n+2)臂不重叠的第二状态，经由从第n+1转动轴的轴向观察时第n臂和第(n+1)臂重叠的状态，向第三状态驱动，其中在所述第三状态中，第n臂、第(n+1)臂以及第(n+2)臂不重叠并且机器人臂的前端移动至绕第n转动轴与第二状态下相差180°的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述机械手具备具有上述第n臂、上述第n+1臂以及上述第n+2臂的机器人臂和设置在上述机器人臂的末端执行器，

在上述第一状态下，上述机器人臂的外形在从上述第n转动轴的轴向观察时，位于以上述第n转动轴为中心、将上述机器人臂的前端与上述第n转动轴之间的第二长度作为半径的第二圆的内侧或者上述第二圆上。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第n臂的长度比上述第n+1臂的长度长。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第n臂设置在基台上，其中，n为1。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

从上述第n+1转动轴的轴向观察时的将上述第n+1转动轴和上述第n臂与上述基台的连接部分连结的第二线段、和上述第n转动轴所成的角度是大于0°且小于45°。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

上述角度大于5°且小于30°。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的机器人，其特征在于，

上述第n+1转动轴与上述第n+2转动轴平行。

8.一种控制装置，其特征在于，

对权利要求1～7中任意一项所述的机器人的动作进行控制。

9.一种机器人系统，其特征在于，

具备权利要求1～7中任意一项所述的机器人、和控制上述机器人的动作的控制装置。