[发明专利]轻便抗干扰式排爆机器人及其使用方法

说明书

技术领域

本发明涉及主要涉及通信信息安全技术、视觉传感引导技术，以及遥操作控制技术领域，具体涉及一种适合警用的轻便抗干扰式排爆机器人系统及其使用方法。

背景技术

由于全球政治、经济、民族、宗教等关系的错综复杂,国际和地区恐怖主义在世界各国有泛滥的趋势，国际恐怖活动日益猖獗。在公共场所安放爆炸物以产生恐慌爆炸恐怖犯罪是其集中表现形式，相对于其他形式的恶性犯罪,恐怖爆炸由于其危害面广、社会和政治负面影响面大,日益成为令当今世界各国政府头疼的问题。尤其是最近几年,随着国际形势的动荡,恐怖爆炸事件更是此起彼伏,接连不断。就连以往很少有恐怖活动波及的国家和地区，近年来也接连发生恐怖爆炸事件。而且,随着时间的推移,这些活动还愈演愈烈。作为应对,反恐排爆己经成为世界各国政府最为关注的问题之一。

排爆机器人是目前较具研究价值的机器人产品，在反恐领域可用来执行诸如反恐排爆的任务,战场上排爆机器人则用以执行诸如排除爆炸物、战场信息收集的任务稍加改造,即可加装单兵武器用于武装巡逻、战斗值勤等高危险任务。由于排爆机器人可以在危险环境下对可疑的爆炸物品进行检查、抓取、搬运和销毁，避免排爆人员和爆炸装置近距离接触而受到伤害，是搜爆、排爆作业的专业装备之一，近年来已经成为了主要的排爆方法之一。排爆机器人在安防领域占有十分重要的地位，在维稳公共场所、保障军警人员生命安全方面具有不可替代的作用。

排爆机器人技术主要包括计算机技术、遥控制技术、传感技术和人工智能技术，它是集机械、电子、控制和计算机技术的一项综合技术。国外的排爆机器人研究较早，技术成熟，先后多次应用于战争爆炸物检测及处理，但其价格十分昂贵，甚至超过100w，不适用于一般的小型爆炸物排除。而国内研究开发的都是大型的排爆机器人，如灵蜥-B，雪豹-10，不易携带，操作繁琐，应用受限，而且只在试验开发阶段，并没有量产，同时价格相对较高。由于成本及应用的限制，现有的排爆机器人离军用、警用简单的排爆需求还有一定的距离。

经检索，国内已有一些关于排爆机器人的文献报道：

专利号200910081525.1超小型排爆机器人(申请公布号CN 101518900 2009-09-02)。该专利公开了一种超小型排爆机器人，包括机器人本体和控制机箱两个部分，其中机器人本体由机械手、小臂、大臂、传动行走机构、 3路视频传感器、车体以及各相关控制电路组成；控制机箱由控制面板、控制电路、液晶显示屏、机箱本体组成，机器人本体与控制机箱可通过有线或无线两种方式实现通讯。利用视频传感器将危险区域的状况实时地传递给安防排爆人员，进行对危险可疑物体的排查，并且配置的机械手可以进行轻量级的抓取作业，必要时可利用高压水枪进行排爆工作。

专利号201310357885.6一种仿人形排爆机器人(申请公布号CN 103448063A 2013-12-18)。该专利公布了一种仿人形排爆机器人，通过电机分别驱动，能使机器人实现行走、躯体转动和升降、大臂摆动、小臂摆动和转动、腕转和腕转、头转动和俯仰等多个动作，可以实现搜索、拆除、搬运和击毁爆炸物，手臂既可以单独使用又可以配合使用，其控制方式可以是手动控制也可以事先将程序输入单片机中来控制。且具有自由度多、柔性化程度很高，能适应于多种场合。

专利号201510837378.1可视化排爆机器人(申请公布号CN 105459123A 2016-04-06)。该专利公开了一种可视化排爆机器人，包括底盘，置于底盘上的排爆机械手臂，置于底盘上的视频采集装置，连接底盘、排爆机械手臂、视频采集装置的控制装置。它通过视频采集装置能及时将现场情况传输到控制装置，再通过控制装置和人机交互模块实现对排爆机器人的无线控制；排爆机械手臂可以确保爆炸物的抓起和运送，也可以根据实际需要对机械手种类进行更换；可调整外形的底盘更加适应复杂的地形，行驶稳定可靠。

专利200910081525.1所述的超小型排爆机器人，其主要解决的技术问题是客服某些特殊环境中对机器人尺寸有严格要求的，主要针对狭小环境作业，例如车体底部等。其应用场所受限，且并不是专门针对排爆作业；专利201310357885.6所述的仿人形排爆机器人，其机械臂较多，控制困难，真正实现排爆作业时对排爆操作员的熟练程度要求很高，而且以现有的技术，很难真正实现这个发明，若可以实现，则其成本会很高；专利 201510837378.1在本体上放置摄像装置，用以可视化，以便排爆人员操作，但摄像机拍摄的是二维图像，所以在精度要求比较高或图像质量比较差的情况下，很难做到真正地排爆作业。